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* 第六章 复杂控制系统 本章主要内容 串级控制系统（系统的基本概念、 特点、系统的设计、系 统的应用场合及应用中的问题） 比值控制系统（系统的基本概念、常用的比值控制方案及 系统的设计） 前馈控制系统（前馈控制系统的基本概念、系统的几种结构形式及 系统的应用场合） 均匀控制系统（系统的概念、控制方案） 分程控制系统（系统的基本概念、系统的应用中的几个问题） 选择性控制系统（基本概念、系统的应用、积分饱和及其防止） 2 1 1 2 1 串级控制系统 基本原理及结构 在多回路控制系统中，有两个被控过程、两套测量变送装置、 两台控制器和一个控制阀构成的系统称为串级控制系统。 f f1 主控制器 副控制器 控制阀 r G c1 u1 G c 2 u 2 G v Q G p 2 c2 G p1 c ? 主回路 ? 副回路 y 副变送器 H m 2 副对象 主对象 主变送器 y H m 1 串级控制系统方块图 串级控制系统工作过程 FC TC 进料 精 馏 塔 蒸汽 反 反 气开 扰动作用副回路 设定值 温 度 控制器 流 量 控制器 控制阀 流量对象 温度对象 釜温 测量变送 扰动作用主回路 测量变送 串级控制系统的特点 ? 在系统特性上，串级控制系统由于副回路的引入，改善了对象特征， 使控制过程加快，具有超前控制的作用。 F 2 F 1 X Y 单回路控制系统 控制阀 控制阀 a 对象 2 对象 1 b c 测量变送 F 2 F 1 X 主控制器 副控制器 控制阀 对象 2 对象 1 Y 测量变送 2 测量变送 1 a b c 串级控制系统 串级控制系统的特点 ? 在系统结构上，串级控制系统有两个闭合回路：主回路和副回路； 有两个控制器：主控制器和副控制器；有两个测量变送器。 干扰 干扰 定值控制 设定值 温 度 控制器 流 量 控制器 控制阀 流量对象 温度对象 釜温 系统 随动控制 测量变送 系统 测量变送 串级控制系统 ? 串级控制系统由于增加了副回路，具有有一定的自适应能力 。 干扰 干扰 设定值 主控 制器 副控 制器 控制阀 副对象 主对象 主变量 副测量变送 主测量变送 串级控制系统的设计 ? 串级控制系统副参数的选择及副回路的设计 ?主副变量间应有一定的内在联系 ?系统的主要干扰应包围在副回路中 ?在可能的情况下，应使副环包围更多的次要干扰 ?副变量的选择应考虑主副对象时间常数的匹配，防止共振的发生 ?当对象具有较大的纯滞后而影响控制质量时，在选择副变量时应使副环 尽量少包含纯滞后或不包含纯滞后 串级控制系统的设计 FC TC 进料 精 馏 塔 蒸汽 ? 主副控制器正反作用的选择实例 反 设定值 温 度 控制器 流 量 控制器 控制阀 流量对象 温度对象 釜温 测量变送 测量变送 当主、副变量在增加（或减小）时，为使主、副变量减小（或增加），要求控制阀 的作用方向是一致的时候，主控制器应选择反作用；反之选正作用。 串级控制系统适应场合 ? 被控对象的控制通道纯滞后时间较长，用单回路控制系统不能满足质量指标 ? 对象容量滞后比较大，用单回路控制系统不能满足质量指标 ? 控制系统内存在变化激烈且幅值很大的干扰 ? 被控对象具有较大的非线性，而负荷变化又较大 1 比值控制系统 比值控制系统 -----实现两个或两个机上参数符合 一定比例 关系的控制系统 主物料 -------处于主导地位的物料 表征该物料的参数为主动量 F （主流量） 从物料 --------随主物料的变化呈比例的变化的另一种物料 表征该物料的参数从动量 F 2 （副流量 ） 副流量 流量比 值 K ?? F 2 F1 主流量 1 2 比值控制系统的类型 ? 单闭环比值控制系统 F 1 F 2 比值器 控制器 F 2C 执行器 对 象 F C F C 副测量变送 F 2 F 1 主测量变送 特点 ------两种物料流量之比较为精确，系统结构简单，实施方便。 不足 ------两种物料的总量（ F1 ＋F ２）不固定。 比值控制系统的类型 ? 单闭环比值控制系统与串级控制系统比较 设定值 比值器 控制器 F2 C 执行器 对 象 F 2 副测量变送 主测量变送 F 1 干扰 干扰 设定值 副控 制器 主控 制器 控制阀 副对象 主对象 主变量 测量变送 测量变送 1 比值控制系统的类型 ? 双闭环比值控制系统 F1 给定 F1 主流量控制器 执行器 主流量对象 F C 主测量、变送 K K F2 F 2C 副流量控制器 执行器 副流量对象 F2 副测量、变送 特点 ------两种物料流量之比精确，其总量（ F1 ＋F ２）基本保持不变。 不足 ------系统结构比较复杂，使用的仪表较多，投资较大，系统调整比较复杂。 使用场合 ----主流量