【2021精品】摩擦纳米发电机(TENG)及柔性机器人感知技术.pptxVIP

摩擦纳米发电机(TENG)及柔性机器人感知技术2021-05机器人与智能制造技术 目录柔性机器人概述柔性机器人感知技术概述摩擦纳米发电机及其智能感知应用基于摩擦纳米发电机的柔性机器人智能技术 柔性机器人概述什么是柔性机器人？Flexible robotics：“Rich-sensory information, lightweight design and soft control to reach safety interaction performance.”——DLR（德国宇航中心）柔性机器人的特性包括材料的柔软性、优良的环境适应性、超强的安全性、良好的人机互动性等。 柔性机器人概述柔性 机器人柔性机器人是机器人领域的一个重要分支，自然界的柔性生物体如蛇、大象的鼻子和章鱼的触手 展现出优越的运动、操纵和灵巧能力，为柔性机器人的诞生提供了基础。 柔性机器人具有更多的自由度，具有连续变形能力，能够适应复杂工作环境相比于刚性机器人，柔软的材质及对压力的低阻抗极大提高了人机交互的安全性柔性机器人概述柔性机器人是一类具有无限自由度的超柔性机电结构，具有灵活的操作的能力。随着机器人 任务越来越多样化，传统刚性机械机器人难于满足日趋复杂的任务需求，在工作空间、任务对象、人机协作等方面，新型柔性机器人更具备优势。安全、灵活、无损操作人机协作、环境共融 柔性机器人概述手指康复医疗手套单孔腹腔镜手术机器人医疗手术灾害探测机器人柔性搜索机器人Festo放生水母柔性仿生手生物仿生柔性机器人技术为机器人的发展与应用带来了变革抢险救灾 工业检修柔性机器人INSPECTOC Robotics柔性机械臂 综述柔性机器人的发展历程，按照驱动方式将柔性机器人归为流体肌肉机器人、智能 材料软机器人和传统柔索驱动机器人三大类 。柔性机器人概述蜂窝状构型柔性机器人柔顺性好（软）自由度高，变形灵活结构复杂，制造困难材料超柔性，控制精度弱形状记忆合金（ SMA ）驱动结构紧凑（轻）流体肌肉机器人 智能材料软机器人体积小、质量轻便响应迟滞，高电压输出受磁场、电场等影响大线缆驱动性能可靠（稳）柔索驱动机器人刚柔耦合结构驱动后置，长径比大质量大，控制模型复杂 柔性机器人优点：灵活度高，柔顺性好，安全性高柔性机器人不足：刚度低，感知难，精度差柔性机器人概述解决感知难题尤为重要 目录柔性机器人概述柔性机器人感知技术概述摩擦纳米发电机及其智能感知应用基于摩擦纳米发电机的柔性机器人智能技术 柔性机器人感知技术概述与刚性机器人不同，传统传感器（光栅、编码器等）难以应用于柔性机器人柔性机器人对感知元器件的要求：高柔性，高相容，低外载柔性机器人感知难点：多样化构型、非线性大变形、映射难、集成难 柔性机器人感知技术概述形态觉感知接触觉感知（力/触/滑 ）柔性机器人感知两大任务柔性电阻式传感 柔性电容式传感 柔性光纤传感柔性电磁传感 柔性电感传感摩擦纳米发电机传感…………多种形式 柔性机器人感知技术概述柔性电阻式传感工作原理：柔性电阻式传感器通过测量 由传感器的几何形状变化引起的电阻变 化来实现对参数的测量。以柔性材料为基体，嵌入充满导电液体金属的微通道或添加 纳米导电材料，通过检测传感器电阻发生变化，实现柔性机 器人弯曲角度的测量和获得外力的状态。Charalambides A, Bergbreiter S. Rapid manufacturing of mechanoreceptive skins for slip detection in robotic grasping. Advanced Materials Technologies. 2017.O. D. Yirmibesoglu and Y. Menguc, Hybrid soft sensor with embedded IMUs to measure motion. IEEE Int. Conf. Autom. Sci. Eng. 2016.（I）基于碳纳米管的触觉传感器 (II)嵌入导电液的弯曲感知方式电阻线性变化，精度较高弹性模量大，影响本体力学响应特性；制造较为复杂 柔性机器人感知技术概述柔性电容式传感工作原理：柔性电容式传感器通以弹性体为基础，当弹性体发生形变会引起的 电容变化，通过测量电容变化量来对参 数进行测量R. P. Rocha, P. A. Lopes, A. T. De Almeida, M. Tavakoli, and C. Majidi. Fabrication and characterization of bending and pressure sensors for a soft prosthetic hand. J. Micromechanics Microengineering.