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基于广义卡尔曼滤波的室内定位技术 gps高稳定性免疫复杂模型辅助导航 现代战争对武器的伪装要求很高，因此，利用雷达监测雷达设备的非自主导航受到限制，以常规导航和gps卫星导航为代表的自主导航方法得到了广泛应用。对于攻击距离远,飞行时间较长的导弹而言,所采用的导航方法主要有惯导,GPS,以及地形匹配等。匹配法主要用于攻击末段,可以得到较高精度的导航信息,但会受到地形限制,当飞行器在海面或大气层外飞行时就无法使用;GPS是目前最受关注的导航系统,精度可以达到 m 级,但毕竟需要接收外界的导航信息,在实战中有可能会受到干扰;惯导系统不用接收任何外界信息,完全依靠飞行器内部惯性器件完成导航,具有最强的自主性,然而受到陀螺漂移的影响,使其产生每小时数公里的偏差,无法实现长时间的导航。最理想的导航方法,应该做到完全自主且可以根据外部条件变化进行实时修正。利用地磁场强度进行导航,可以完全依靠弹上设备完成,并且不会出现惯导系统的累积误差。事实上,地磁场早已在用卫星的姿态控制方面,我国的技术人员还成功运用地磁场与重力场挽救了失控的风云一号B星。随着地磁场模型的日趋完善以及微处理器和滤波技术的不断发展和成熟, 地磁导航方法于近几年得以迅速发展,将地磁场导航运用在小成本卫星上的工作正在进行中。然而,由于地磁场模型不准确,地磁测量器件精度低等缺点,导致地磁场导航在高精度要求的导弹导航方面的研究很少,尚处