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基于mems三轴电子底盘的硬件设计 电子仪表广泛应用于车辆、船舶、潜水器、gps跟踪、移动电话和水平钻孔设备。在磁传感器的制作中,会形成三轴零位、灵敏度和非正交误差,安装的过程中也会带来安装误差,除此之外,传感器周围的软铁与硬铁效应产生的航向误差(称为罗差)会根据不同的应用环境而变化,这就要求电子罗盘具有现场校准的功能。因此,不借助外界信息的自动补偿方法被广泛研究,基于椭圆假设的自动误差补偿和自动校准方法,在水平面内能达到很好的效果;基于递推最小二乘法的航姿参考系统的罗差校正方法,需要知道初始航向角且采用陀螺提供姿态,成本较高;而基于椭球假设的三轴电子罗盘罗差补偿方法,在无外部航向基准可用时,适合于实现三轴电子罗盘的自动罗差补偿,此方法无法补偿安装误差。 本文首先用多位置标定法校准电子罗盘的加速度计,再采用椭球拟合算法进行磁传感器的自动罗差补偿,之后利用加速度计的输出值采用递推的最小二乘方法对磁传感器的剩余安装误差进行了补偿。 1 轴加速计测量方法 载体坐标系采用右前上的右手正交坐标系,Xb轴向右,Yb轴指示前进方向,Zb轴向上;导航坐标系则采用东北天的右手坐标系,Xn指向载体所在水平面的东方,Yn轴指向北方,Zn垂直向上。 三轴加速计用来测量重力在载体坐标系内的投影Ax、Ay、Az。通过这些测量数据,姿态(roll-γ,pitch-θ)可以按下式计算: 在无误差情况下,磁传感器