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基于mems技术的微型飞行器姿态测量系统设计 0 微机电系统组成 姿态测量在机器人和小型飞机的定位和人体姿势跟踪方面起着非常重要的作用。它为飞控系统等提供飞行数据,进而实现更好的稳定飞行和轨迹预测。传统的姿态测量系统主要由高精度陀螺和加速度计组成,体积较大,结构复杂。微机电系统(micro-electro-mechanical system,MEMS)技术是将机械装置和集成电路集成在一个芯片内,具有体积小、质量轻、功耗低等优点。本文设计的MEMS姿态测量系统集成了加速度计与磁强计,利用C8051F进行数据采集,通过无线传输,将数据发送到上位机进行数据融合、姿态解算。整个电路体积小、质量轻、功耗低、性能可靠、使用方便。 1 测量原理 载体的姿态是相对参照系而言的,求载体的姿态,即求载体坐标系相对于地理坐标系的姿态信息,其中涉及到坐标系的转换。 1.1 加速度计的测量原理 加速度计是惯性导航和制导系统的基本测量元件之 一,可以测载体的运动加速度,并对加速度进行积分,可得到载体的速度和位置等信息;也可以在倾斜检测中测量静态加速度。 这里以单轴加速度为例说明其测量原理。当加速度计的某一敏感轴与重力加速度方向相同时,其感应量对应g;当单轴加速度计的敏感轴与重力加速度方向相反时,其感应量为-g;当物体姿态改变时,加速度计敏感轴随物体转动角度,则其感受到的加速度为a,如图1所示。若定义θ角如图