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基于无迹卡尔曼滤波的磁强计模型参数估计 1 轴磁强计误差在线校正 三轴磁强计在水下探测器中的地磁场测量、地质勘探、采矿勘探和uxo（unixpload或nbd）测量领域发挥着重要作用，广泛用于航空磁体研究和卫星定向仪式。但由于受到加工工艺和安装水平的限制,导致三轴磁强计无法避免三轴正交误差、零偏误差以及刻度因素误差,表现为空间总量误差和各轴分量误差,对磁强计测量精度产生较大影响,需要通过校正减少误差。校正三轴磁强计测量误差,需要获得磁强计三轴之间非正交误差、各轴输出对磁场的灵敏系数和存在的零点偏置量。 文献介绍了用神经网络消除三轴磁强计的总量误差,抑制了磁强计绕某一个轴旋转的总量误差。文献提出了一种基于支持向量回归机(SVR)的三轴磁强计误差修正方法。分析并从理论上计算了三轴磁强计中由于三轴非正交、灵敏度不一致与零点漂移所引起的测量误差;设计了相应矩阵形式的数学模型对该误差进行修正。文献提出实际三轴磁强计与理想正交磁强计的输出变换矩阵,采用最速下降法求解出变换系数,校正模值误差。文献针对微小型航姿测量系统对陀螺与磁传感器进行了组合校正。文献提出3个适合在线校正磁强计误差的参数滤波算法,即序贯中心化方法、EKF(extended Kalman filter)和UKF(unscented Kalman filter)校正算法,并采用地磁模型计算的磁场标量值作为基准值。文献引入太阳矢量