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一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构，包括机体、髋关节和支腿；两个机体并排固定连接形成机体主体，机体主体的两端分别设置有髋关节，每个髋关节的下方均连接有支腿；本实用新型包括机体部分、髋关节部分、支腿三部分，通过六支杆的运动可得到髋关节的各向平动、俯仰和横摆，提升了串联腿部的工作空间和关节灵活性。髋关节结构采用大小腿双电机通过大腿行星架实现同轴结构，从而当腿部运动时可提高大腿和小腿摆转的转动精度，同时可提升行走的平稳性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 210284436 U
(45)授权公告日
2020.04.10
(21)申请号 20192
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