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三轴磁敏传感器转向误差建模与辨识 由于丢失磁体是一个向量场，因此不仅要通过磁体识别原理进行管道缺陷形状重建，还要通过腔的缺陷形成来测量漏磁体的强度，并拥有空间分布信息。因此，需要使用正交三轴磁敏传感器。但事实上,受加工工艺和安装工艺水平的限制,实际使用的三轴磁敏传感器中的三轴不可能严格正交,三轴灵敏度及其他电气性能也不可能完全对称。此外,还存在零点漂移、传感器内部剩磁等影响,使得三轴磁敏传感器在不同形态下,对同一磁场测量的模量与实际量之间有一个较大的误差,这种形态不同而产生的模量误差被称为转向差,即不同方位上模量估计的差别。 相关研究表明,即使三轴磁敏传感器中只有两个磁轴不正交,且其角度偏差仅1°,其余参数均为理想值,若不进行建模校正,其测量误差将达0.87%,再考虑其他参数后误差会更明显。表1中给出了引自参考文献中对三轴测磁器件的正交性测试结果。 标定三轴磁敏传感器的转向误差,需要获得实际磁强计三轴之间的夹角、各轴输出对磁场的灵敏系数和存在的零点偏置量。直接对这些参量进行测量不但需要造价昂贵的专用设备,而且测量过程也很烦琐。 为此本研究对三轴磁敏传感器因上述因素造成的转向误差进行分析和推导,建立了转向误差数学表达模型。再设计与数学模型相应的神经网络(ANN,artificial neural network)结构,通过ANN学习功能,实现其转向误差模型参数的智能辨识。最后,根据