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基于磁阻传感器的高精度磁测误差补偿参数优化 0 磁传感器误差校准 现代战争是一场高科技战争，主导武器是武器的发展方向。地磁导航作为一种无源自主导航方法,具有全天候的优点和精度适中的特点。地磁信号采集与存储是地磁导航技术的前提,文中利用单轴磁阻传感器HMC1001和双轴磁阻传感器HMC1002组成三轴磁测系统,测量三维地球磁场矢量,设计了地磁信号采集和数据存储系统,如图1所示。 但由于工艺水平限制,三轴磁阻传感器不可能做到严格正交,三轴灵敏度不可能完全一致,且由于传感器内部剩磁和铁磁环境影响,还会产生零点偏置,这样磁测数据存在一定的误差。常用磁传感器误差校准方法有共轭次梯度法等,但其目标函数的导数求解困难,参数求解精度不高。文中根据工程优化设计思想建立关于误差参数的目标优化函数,应用坐标轮换法获得最优误差补偿参数,不需要求解目标函数导数,容易操作且精度高。 1 误差分析与建模 1.1 灵敏度对比测试 三轴灵敏度不一致主要是指三个磁敏感轴在相同的磁场环境下,电压输出不一致的现象。磁阻传感器HMC1001和HMC1002在1 V供电电源和1 Gs磁场变化条件下其灵敏度在2.5 ～ 4 mV之间变化,参考灵敏度3.2 mV,相对误差22%～25%。设三个轴的灵敏度系数分别为Sx1、Sy1和Sz1。灵敏度系数矩阵S1是实际磁传感器输出值到理想地磁场值的变换矩阵。 1.2 场坐标系的建立 地