8字循迹小车的设计与研究.docx

8字循迹小车的设计与研究 1 铅垂下降来获得 根据浙江省工程人才匮乏一般技能培训的要求，车辆是三轮结构的。根据能量转换原理，驱动车辆行走和向后的能量可以是指定的重力势。给定重力势能为4焦耳, 竞赛时统一用质量为1 Kg的重块 (￠50×65mm, 普通碳钢) 铅垂下降来获得, 落差400±2mm (如图1) , 重块落下后, 须被小车承载并同小车一起运动, 不允许从小车上掉落。要求小车具有转向控制机构, 且此转向控制机构具有可调节功能, 以适应放有不同间距障碍物的竞赛场地。 对应要求制作目标小车, 使得其在半张标准乒乓球台 (长1525mm、宽1370mm) 上, 绕相距一定距离的两个障碍沿8字形轨迹绕行, 绕行时不撞倒障碍物, 并且不掉下球台。障碍物为直径20mm、长200mm的2个圆棒, 相距一定距离放置在半张标准乒乓球台的中线上, 并且要求本小车可以随着障碍物相对位置改变而改变运动轨迹并且能实现小车在相应最优化路线上使小车走尽可能多的8字。 2 机构设计要求 小车通过齿轮传动实现重物重力势能与小车动能的转换以及减速功能。重物通过合理的方式为连接到小车的驱动机构以及转向机构, 提供恒定或者周期性变换的能量;转向机构应满足轨迹可调, 即转向角度、时间等影响因素的可调。最后, 通过对三轮小车进行运动分析, 获得最优机构设计。设计方案见图2。 2.1 影响儿童小组运动轨迹的因素 本小车的关键机构包括涵盖重力势能的转化及合理分配的驱动机构和涉及前轮转向角度以及前后轮行程分配的转向机构, 两者都是关系到小车运动轨迹是否正确的决定因素。 2.1.1 转向机构方案对比 驱动机构主要由重物、钢丝绳、齿轮、定滑轮和绕线盘等组成。其中齿轮设计比较复杂, 不同的传动比直接影响转向机构的设计。本小车设计过程中是基于理论推理确定传动比的大概范围, 然后经过实验来确定最终传动比, 设计过程中主要产生了以下两个代表性方案: 方案一:二级齿轮传动。通过定滑轮, 利用重物下落带动阶梯轴 (两级) 上固定的主动齿轮再带动安装在后轮轴上的齿轮再带动第二级从动齿轮作为转向机构的基本动力来源, 如图3。 方案二:一级齿轮传动。通过定滑轮带动绕线盘 (带弧度) 同时带动同轴相连的主动齿轮并将其作为转向机构的基本动力来源。再带动后轮轴上的从动齿轮, 将从动齿轮得到的能量作为后轮转动动力来源, 如图4。 分析:方案一与方案二的传动机构基本思路相近, 但是方案二侧重于机构的精简、车身重量的减轻以及传动效率的提高。相对于方案一主要优点体现在:功能的集约化更高, 直线传递次数减少获得了更高的传递效率, 绕线方式更简单, 启动转矩调整更方便, 车体可以小型化, 并且能够使小车行走更长的距离。 2.1.2 传动机构的改进 方案一:凸轮线变轨。在传动机构设计方案一中的第二级从动齿轮上铣出满足设计的凸轮线, 通过连杆实现前轮的周期性转向, 并要求控制两次变向的凸轮线处过渡平稳而且能保持恰当的转向维持时间以避免转向过度或者不足。在连杆机构连接处采取开槽可调连接, 实现轨迹调整功能, 如图5。 方案二:借助球形万向节在主动齿轮上变半径方式。利用在传动机构设计方案二中的主动齿轮上开设一定长度的槽, 将球形万向节的一端固定其上, 另一端固定于传动连杆上再连接到连接前轮和传动连杆的另一个球形万向节上。通过齿轮带动传动连杆的周期性运动来实现前轮的周期性摆动, 齿轮上传动连杆随齿轮的摆动半径可调, 相应的小车运动轨迹也可调, 如图6。 分析:方案一传动精度比方案二高, 稳定性要好一些, 但是凸轮线的设计、制造过程要求高, 不利于整体尺寸的小型化。方案二对于齿轮传动比以及前后轮直径的设计要求较为严格, 球形万向节的应用牺牲了一定的传动精度, 但可调节性更好, 结构更简单, 加工成本、加工难度相对方案一小很多, 结合手头实际拥有的加工设备情况及设计能力, 选定方案二更合理。 2.2 零件参数确定 以方案二为基础, 采用正弦函数:Y=asinπx, 周期T=2 m的曲线拟合小车行驶路径, 其中a根据实际绕桩距离调节。转角正切值Y=aπcosπx, 经过后期调试, 确定关键的零部件参数: 通过计算选定: 第一级齿轮的模数为0.5, 齿数为140 第二级齿轮模数为0.5, 齿数为20 绕线盘圆弧底、顶部直径为:52 mm、54 mm 后轮直径为:101.5 mm 前轮直径为:21 mm 传动连杆与万向节连接状态下, 万向节中心之间间距:128mm 重物采用单支撑杆家横梁结构支撑, 利用套筒装置保证其重心稳定性。 2.3 新型主动齿轮转向机构 小车通过一级齿轮传动实现重物重力势能与小车动能的转换以及减速功能。重物通过顶端定滑轮拉动后方的绕线盘, 通过绕线盘的轴带动主动齿轮;通过主动齿轮带动和它相啮合的轮轴上