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全国大学生工程训练综合能力竞赛成果简介 0 结构的有效性 无碳车辆是一种将重量损失的重量转化为车辆前进的动能，实现车辆的行驶，并采用适当的机构，在行驶过程中正确转向并超越障碍的设备。小车设计注重能量利用的有效性, 车体结构的合理性, 行走的稳定性、匀速性, 调试的可靠性等。应用了诸多数学理论进行验证, 最终采用了万向节连杆机构作为转向机构, 使小车控制转弯更省力、对小车躲避障碍物的周期控制更容易实现, 亦降低了整车重量。再者小车整体构造简洁, 组合零件不多, 摩擦损耗小, 效率高, 较容易安装制造。另外, 通过对小车的设计、制作和调试, 提高了提出问题、分析问题、解决问题的能力, 并总结了从中获得的经验和教训。 1 无碳汽车的制造原理 1.1 和标准曲线 该竞赛其中的一个命题为, 要求设计一种以重力势能驱动的具有方向控制功能的自行小车, 驱动其行走及转向的能量是根据能量转换原理, 由给定重力势能转换来的。给定重力势能为4焦耳 (取g=10 m/s2) , 竞赛时统一用质量为1 kg的重块 (ue78850×65 mm, 普通碳钢) 铅垂下降来获得, 落差400±2 mm, 重块落下后, 须被小车承载并同小车一起运动, 不允许从小车上掉落。在比赛中, 小车出发后, 小车从赛道一侧越过一个障碍后, 整体穿过赛道中线且障碍物不被撞倒 (擦碰障碍, 但没碰倒者, 视为通过) ;重复上述动作, 直至小车停止 (障碍物初始间距为1 m, 后期在1 m±100 mm范围内产生一个新的障碍物间距, 需调整小车以适应新距离) , 最终绕过障碍物 (如图1所示) 多者获胜。 1.2 两级传动的特性 由命题得知, 关键在于利用重力势能获得相当长距离的具有稳定正弦特征的轨迹。由此, 来设计小车以使其满足要求。重力势能大多通过挂在绳子上的重物拖动小车的轴进而驱使小车前进, 这便对绳子提出较高的要求, 一般选取弹性较小, 耐磨的绳子为佳。 在传动方面, 根据往届赛事经验, 有齿轮传动, 皮带传动等。由于小车在前行较长距离 (一般为20 m以上) , 同时需要保证精确的行走轨迹, 因此, 皮带由于打滑等原因不如齿轮传动。同时, 齿轮由于金属材质, 大大加大了车的重量, 因而我们采用快速成型制造齿轮, 保证了传动的精确性与质量较轻的优点。接下来, 便是使用两级变速还是一级变速的问题, 两级变速能够在有效的空间内实现较大的传动比, 同时具有较大的惯性, 能够克服赛道上的不平整路面 (事实证明, 这在比赛上时是相当重要的) , 但由于齿轮加工精度的局限, 可能会造成较大摩擦力, 造成能量的浪费。而一级传动则较为轻便, 结构简单, 便于加工装配。 图1显示了小车在重力势能作用下自动行走的示意图, 小车每绕过两个障碍物, 即在前进方向上走了2m, 完成一个循环, 此时, 绕在轴上的绳子转过一圈。因此, 小车前进的理论长度即由绕线轴的直径和下落高度决定。轴的最小直径由轮子和地面的摩擦力产生的启动转矩确定。小车的轨迹越接近于直线, 摩擦力做功越少, 便越节省能量。图2, 3显示了不同幅值和不同周期所显示的轨迹对比。 我们发现, 小车所走轨迹的幅值越大, 便不容易与障碍物发生碰撞, 小车调整起来也越容易, 同时, 前面已经提到, 也就越浪费能量。而对于不同的周期来讲, 周期越小 (障碍物间隔越小) , 小车轨迹的幅值越大, 便不容易与障碍物发生碰撞。 为了实现上述轨迹, 转向机构是重要的一环, 由于“S”形避障运动是周期性的运动, 恰好可以通过齿轮上的偏心, 将其运动传递到前轮上。传递运动大致可以分为两类, 一类通过万向节, 与前轮转向机构构成四连杆机构, 进而实现周期往复运动。这样的好处是刚性较好, 一旦调节完毕能够形成固定的轨迹且便于加工。但是不容易调节, 调节部件较多, 过程繁琐。另一类通过直线轴承和滑块传递运动, 当然, 这样便于调节, 仅需对偏心进行调节即可实现轨迹的周期变化。但是对加工精度要求较高。不过, 随着学生动手能力的提高和赛事水平的不断提升, 直线轴承和滑块机构会逐渐提高稳定性, 创造更好的成绩。 2 小型车辆的设计 2.1 有机玻璃材质的影响 小车的制作, 首先我们要先考虑它的材料, 材料极为重要, 材料密度大了, 小车就重, 导致摩擦力就大;材料如果较小, 小车太轻, 小车在绕杆的同时会发飘, 导致小车的轨迹会发生变化, 导致小车达不到最好的状态。所以选取适当的材料是至关重要的。由于铝-钢的摩擦系数大约为0.02, 而铝的密度小, 小车的质量一般大约为2.5 kg, 所以摩擦力较小, 并且横向摩擦力足以满足小车不侧滑;有机玻璃材质轻阻力小, 但是寿命短, 易磨损, 精度不够高, 力学性能差, 主要是脆性大, 抗冲击性能差, 受到第二次意外打击时,