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2、系统建模： 图1轮式移动机器人简易模型 轮式移动机器人模型如图1所示。两后轮为驱动轮，通过两个直流电机驱动。两前轮为只起支撑作用的从动轮。为笛卡尔惯性坐标系，为以WMR自身参考系的局部坐标系。质心为 P，C 点位于穿过车辆中部的直线与作为两个车轮轴线的截面的交点处，P 点和 C 点的距离为 d，两轮之间的距离为2b，动力轮直径长度是2r。是负载质心在机器人坐标系下的坐标， 为质心P在笛卡尔惯 性坐标系下的坐标，是从轴测量的连接在机器人平台上的局部框架的方向。机器人在全局坐标系中的姿态完全由矢量,其中和是全局坐标系中质心P的坐标。 2.1 WMR运动学模型如下： 对于图1所示结构的WMR，可得运动学和动力学模型为： MACROBUTTON AMMPlaceRM SEQ AMEqn \h ( SEQ AMEqn \c \* Arabic 1) MACROBUTTON AMMPlaceRM SEQ AMEqn \h ( SEQ AMEqn \c \* Arabic 2) 其中，是WMR的全局坐标向量。是WMR的真实线速度和角速度。是左右轮的力矩输入向量。是对称正定惯性矩阵，是向心和科里奥利矩阵，表示有界未知扰动，包括非结构化未建模动态扰动和摩擦力扰动，是输入变换矩阵，是约束力矢量，是与约束相关联的矩阵。设为WMR的总质量，分别是WMR主体车架、驱动轮和所载负载的质量，总惯性矩为，是WMR车体在水平面上以垂直于P点的轴为轴心时的转动惯量。从[12]可以得到为： 其中 取式（1）的微分，得到： MACROBUTTON AMMPlaceRM SEQ AMEqn \h ( SEQ AMEqn \c \* Arabic 3) 将式（3）代入式（2）得： MACROBUTTON AMMPlaceRM SEQ AMEqn \h ( SEQ AMEqn \c \* Arabic 4) 由可知。因此对上式(4)左右同乘消去Lagrange方程乘子，得： MACROBUTTON AMMPlaceRM SEQ AMEqn \h ( SEQ AMEqn \c \* Arabic 5) 式中： 进一步推导出： 其中 改为： MACROBUTTON AMMPlaceRM SEQ AMEqn \h ( SEQ AMEqn \c \* Arabic 6) 式中，。式（6）的 具体形式为： MACROBUTTON AMMPlaceRM SEQ AMEqn \h ( SEQ AMEqn \c \* Arabic 7) 考虑到式（7）左右轮的控制输入力矩与线速度角速度之间存在耦合问题，现做解耦处理： MACROBUTTON AMMPlaceRM SEQ AMEqn \h ( SEQ AMEqn \c \* Arabic 8) WMR真实的左右轮速度用表示。向量和的关系为： MACROBUTTON AMMPlaceRM SEQ AMEqn \h ( SEQ AMEqn \c \* Arabic 9) 将式（8）代入式（7）得： MACROBUTTON AMMPlaceRM SEQ AMEqn \h ( SEQ AMEqn \c \* Arabic 10) 其中：， 将式（10）写成矩阵形式： MACROBUTTON AMMPlaceRM SEQ AMEqn \h ( SEQ AMEqn \c \* Arabic 11) 其中： 动力学模型输入为力矩，考虑到实际系统中，驱动轮是由直流电机驱动，有必要将直流电机模型引入动力学模型。引入直流电机的一般模型： MACROBUTTON AMMPlaceRM SEQ AMEqn \h ( SEQ AMEqn \c \* Arabic 12) 式中为左右驱动轮直流电机输入电压，为左右电机转速，左右驱动轮直流电机电磁转矩，和分别是转矩系数和电动势系数，和分别是电枢回路的电感值和自感值。直流电机的传动部件的减速比为N，则有如下关系： MACROBUTTON AMMPlaceRM SEQ AMEqn \h ( SEQ AMEqn \c \* Arabic 13) 将式(13)代入式(12)得： MACROBUTTON AMMPlaceRM SEQ AMEqn \h ( S