DMP参考数据手册.docVIP

参考数据手册：PS-MPU-6000A使用带有DMP的最新库函数（ /jrowberg/i2cdevlib），程序模板采用MPU6050_DMP6例程。角度：? ? DMP库函数的dmpGetYawPitchRoll，可以得到pitch(俯仰），yaw(偏航），roll（滚转）角度。角速度：? ?? ? void getRotation(int16_t* x, int16_t* y, int16_t* z);? ?? ???int16_t getRotationX();? ?? ???int16_t getRotationY();? ?? ???int16_t getRotationZ();16位，配置时四个量程可选：±250，±500，±1000，±2000 度/s。在dmp的例程中初始化：setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_2000);说明是选用最高量程±2000#186;/s，则换算系数=2^16/4000=16.4 LSB/(度/s) 加速度库函数：? ?? ???void getAcceleration(int16_t* x, int16_t* y, int16_t* z);? ?? ???int16_t getAccelerationX();? ?? ???int16_t getAcce