2023年-制作五 接力机器人.docxVIP

制作五接力机器人 一、任务描述 场地上有机器人跑道，跑道两侧有黑色轨迹，接力区为黑色区域。1号机器人将 接力棒（乒乓球）传递给2号机器人，2号机器人把接力棒（乒乓球）传递给3 号机器人，然后三号机器人再传递给四号机器人，四号机器人冲向终点区，在终 点区停止。场地示意图如图5 — 1所示： 起跑绻 图5—1场地不意图 二、硬件组装 机器人需要在跑道内行走并要产生接力，那么机器人最好的行走路线应该在 跑道中间，而跑道两侧有黑色线，可以利用机器人的光电模块探测，保证机器人 在跑道中间行走，机器人需要产生接力，应该有一个传递（接力）装置，机器人 要识别到达接力区并产生接力需要一个碰撞装置。接力机器人如图5-2所示。 图5 —2 接力机器人 三、任务难点分析 .保证机器人在跑道中间行走 解决方案：可以在机器人的两侧分别装上两个光电模块，利用光电模块可以对跑 道两侧的黑线进行检测保证机器人在跑道中间行走，考虑到接力区为黑色区域, 因此光电模块应该是检测两条跑道线的外侧，这样可以提高完成任务的成功率。 .机器人如何知道到达接力区 解决方案：在进行接力的两个机器人的前方和后方分别装上碰撞传感器，考虑到 有的接力区在跑道的弯道位置，因此接力机器人的前方和后方应分别装上两个碰 撞传感器，并将其并联且接触面尽量扩大（可以提高成功率） .如何产生接力 解决方案：当第一台机器人检测到接力信号时启动传递装置将物体传递给第二台 机器人，第二台机器人的碰撞传感器检测到信号后延时一段时间后再启动行走。 .机器人停止 解决方案：第四台机器人利用左右两侧的光电模块检测到全黑时说明机器人到达 了停止线，此时让机器人强行前进一段时间后停止，即可让机器人停止在停止区。 四、程序设计 1.输入/输出端口说明 单片机输入/输出 引脚 对应程序中的位变量 引脚功能 RBO pinO 左侧电机正转 RB1 pinl 左侧电机反转 RB2 pin2 右侧电机正转 RB3 pin3 右侧电机反转 RB4 pin4 电机使能控制端 RB6 pin6 前碰撞开关 RB7 Pin7 后碰撞开关 RC1 pin9 电机正转（传递装置） RC2 PinlO 电机反转（传递装置） RC4 pinl2 左侧光电传感器（寻 黑线） RC5 pinl3 左侧光电传感器（寻 黑线） RC6 pinl4 右侧光电传感器（寻 黑线） RC7 pinl5 右侧光电传感器（寻 黑线） 2.程序流程图 3.程序清单（仅供参考，数据需要调整） rem 1, 2, 3号接力机器人程序 dirbO=%l 1100000dirbl=%l 1110000if pin7=0 then startgoto start 1start:al:pause dirbO=%l 1100000 dirbl=%l 1110000 if pin7=0 then start goto start 1 start: al: pause 2000 rem机器人停止2秒 x=x+l rem变量X累加 if pin6=0 then a2 rem机器人前碰撞产生信号执行A2 if x400 then a3 rem变量X的值大于400执行A3 pinb0=0 if (pin 12=1) or (pin 13=1) then zz if (pin 14= 1) or (pin 15=1) then yz rem左侧光电模块有 rem传感器识别到黑色执 rem行左转 rem右侧光电模块有一个 rem传感器识别到黑色执 rem行右转 Yem定义0, 1, 2, 3, 4号端口为输出端口; 5, 6, 7号 rem端口为输入端口 rem定义8, 9, 10, 11号端口为输出端口； 12, 13, 14, reml5号端口为输入端口 pinb0=0 rem将专用变量PINB0清0 pinb 1=0 rem将专用变量PINB1清0 pause 100 rem机器人初始停止100毫秒 start 1: rem机器人后碰撞或者声控模块产生信号rem 执行START gotoqj yz: zz:qj：a3:pinb0=pause 15 pinb0=0 pause 1 zz: qj： a3: pinb0=pause 15 pinb0=0 pause 1 goto al pinb0=pause 15 pinb0=0 pause 1 goto al pinb0=pause 1 pinb0=0 pause 2 goto al rem机器人调速右转 rem机器人调速左转 rem机器人调速前进 if pin6=0 then a2rem机器人前碰撞产生信号执行A2if (pin 12=1) or (pi