根轨迹的基本规律及绘制演示文稿.pptVIP

⑴起始角θpi 根轨迹离开开环复数极点处的切线方向与实轴正方向的夹角。 规律六 起始角与终止角 w j s 3 P 2 P 1 P 0 [s] 1 p q 2 p q ⑵终止角θzi 根轨迹进入开环复数零点处的切线方向与实轴正方向的夹角。 1 z 2 z 当前第30页\共有79页\编于星期三\3点 所以 证明： 设A为根轨迹上离极点pi很近的一点。 A离pi很近 A点满足相角条件 同理得： ②代入①： 当前第31页\共有79页\编于星期三\3点 进一步具体分析起始角与终止角的表示。 例 已知系统的开环传递函数为 其中p1和p2为一对共轭复数极点，各零级点在s平面上的分布如图所示。试依据相角条件求出根轨迹离开开环复数极点p1的起始角θp1。 [s] s w j 1 z 1 p 2 p 0 当前第32页\共有79页\编于星期三\3点 解 对于根轨迹上无限靠近p1的点A，由相角条件可得 由于A点无限靠近p1点 [s] s w j 1 z 1 p 2 p 3 p ) ( 3 1 p p - D ) ( 2 1 p p - D ) ( 1 1 z p - D 0 1 p q A 角度替换后得： 当前第33页\共有79页\编于星期三\3点 规律七 根轨迹与虚轴的交点 由此可得虚部方程和实部方程为 根轨迹与虚轴的交点就是闭环系统特征方程的纯虚根（实部为