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三 机械系统的内在反馈 m f(t) c y(t) k 第二十九页，共七十页，2022年，8月28日 四 反馈的分类 正反馈和负反馈 使总的输出增加的反馈调节为正反馈。 杠杆 浮子 Hr 阀门2 Q2 Q1 阀门1 正反馈 第三十页，共七十页，2022年，8月28日 负反馈：使总输出减小的反馈调节。 负反馈使系统趋于稳定 杠杆 浮子 Hr 阀门2 Q2 Q1 阀门1 负反馈 第三十一页，共七十页，2022年，8月28日 外反馈和内反馈 外反馈：人为加入的反馈 电机 工作台 输入指令 输出位移 检测系统 + - 第三十二页，共七十页，2022年，8月28日 内反馈：自然形成的反馈 m f(t) c y(t) k 第三十三页，共七十页，2022年，8月28日 总结： 控制论的中心思想就是“反馈控制” 微分方程体现了系统本身存在着反馈 微分方程的解体现了由于系统本身反馈的存在与外界对系统的作用的存在而决定的系统的动态历程。 第三十四页，共七十页，2022年，8月28日 1.4 系统的分类及对控制系统的基本要求 一、分类 1、按 反馈情况分 （1）开环控制系统 （2）闭环控制系统 （3）半闭环控制系统 第三十五页，共七十页，2022年，8月28日 开环控制系统 系统仅受输入量和扰动量控制；输出端和输入端之间不存在反馈回路；输出量在整个控制过程中对系统的控制不产生任何影响。 输入 装置 指令 系统输入 控制 装置 伺服 驱动装置 工作台 工作台 位置 系统输出 数控机床的开环控制系统框图 第三十六页，共七十页，2022年，8月28日 优点： 简单、稳定、可靠。 若组成系统的元件特性和参数值比较稳定，且外界干扰较小，开环控制能够保持一定的精度。 缺点： 精度通常较低、无自动纠偏能力 第三十七页，共七十页，2022年，8月28日 闭环控制系统 控制器 对象或过程 输入量 输出量 测量元件 闭环控制系统框图 反馈量 第三十八页，共七十页，2022年，8月28日 系统的原理结构图 杠杆 浮子 H 阀门2 Q2 Q1 阀门1 浮子 杠杆 阀门1 水箱 Hr Q1 Q2 H 第三十九页，共七十页，2022年，8月28日 控制器 直流电机 工作台 磁尺 控制器 直流电机 传动机构 工作台 磁 尺 第四十页，共七十页，2022年，8月28日 特点： 输出端和输入端之间存在反馈回路，输出量对控制过程有直接影响。 闭环的作用： 应用反馈，减少偏差。 优点： 精度较高，对外部扰动和系统参数变化不敏感 缺点： 存在稳定、振荡、超调等问题，系统性能分析和设计麻烦。 第四十一页，共七十页，2022年，8月28日 半闭环控制系统 特点： 反馈信号通过系统内部的中间信号获得。 精度比闭环低 稳定性高 第四十二页，共七十页，2022年，8月28日 控制器 直流电机 工作台 光电编码器 控制器 直流电机 传动机构 工作台 光电编码器 n x(t) 第四十三页，共七十页，2022年，8月28日 2、按输出变化规律分 （1） 自动调节系统（恒值系统） 系统输入量为恒定值。控制任务是保证在任何扰动作用下系统的输出量为恒值。 如：恒温箱控制、电网电压、频率控制等。 第四十四页，共七十页，2022年，8月28日 加热电阻丝 ~220V 调压器 人工控制的恒温箱 温度计 第四十五页，共七十页，2022年，8月28日 加热电阻丝 ~220V 调压器 热电偶 给定信号 比较 电压 放大器 功率 放大器 执行 电动机 减速器 u2 u1 + + ?u 恒温箱自动控制系统 第四十六页，共七十页，2022年，8月28日 给定 信号 电压 功率 放大器 控制 电机 减 速 器 调 压 器 恒温箱 (控制 对象) 热电偶 ? u1 u2 ?u ua n v u 温度t (被控量) 扰动 恒温箱自动控制系统功能框图 第四十七页，共七十页，2022年，8月28日 （2）程序控制系统 输入量的变化规律预先确知，输入装置根据输入的变化规律，发出控制指令，使被控对象按照指令程序的要求而运动。如数控加工系统。 第四十八页，共七十页，2022年，8月28日 （3）随动系统 输入量的变化规律不能预先确知，其控制要求是输出量迅速、平稳地跟随输入量的变化，并能排除各种干扰因素的影响，准确地复现输入信号的变化规律。 如：仿形加工系统、火炮自动瞄准系统等。 第四十九页，共七十页，2022年，8月28日 第一页，共七十页，2022年，8月28日 自动控制理论简介 主要阐述有关自动控制技术的基础理论 机械工程广泛引入控制理论： 数控机床； 工业机器人； 微细工程； 机床动态分析、动态测试； 精密仪器； 产品质量检测系统； 空间技术等。 第二页，共七十页，2022年，8月28日 自动控制理论 经典控