线性系统的频域分析法详解演示文稿.pptVIP

图 5-36 奈氏曲线映射在F(s)平面和G(s)H(s)平面上 当前第95页\共有157页\编于星期二\13点 绘制映射曲线CGH的方法是: 令s＝jω代入G(s)H(s), 得到开环频率特性G(jω)H(jω),按前面介绍的方法画出奈氏图, 再画出其对称于实轴的、ω从0变到－∞的那部分曲线。至于映射曲线上对应于 的部分, 由于在实际物理系统中m≤n, 当n＞m时G(s)H(s)趋近于零, n＝m时G(s)H(s)为实常数。 因此, 只要绘制出ω从－∞变化到＋∞ 的开环频率特性, 就构成了完整的映射曲线CGH。  当前第96页\共有157页\编于星期二\13点 综上所述, 可将奈氏判据表述如下: 闭环控制系统稳定的充分和必要条件是, 当ω从－∞变化到＋∞时, 系统的开环频率特性G(jω)H(jω)按逆时针方向包围(－1, j0)点P周, P为位于s平面右半部的开环极点数目。  显然, 若开环系统稳定, 即位于s 平面右半部的开环极点数P＝0, 则闭环系统稳定的充分和必要条件是: 系统的开环频率特性G(jω)H(jω)不包围(－1, j0)点。 当前第97页\共有157页\编于星期二\13点 例 5-9 已知开环传递函数为 试绘制(1) K=5, (2) K=10时的奈氏图, 并判断系统的稳定性。 