多智能体机器人系统控制及其应用 课件 第4、5章 一阶多智能体机器人系统、 二阶多智能体机器人系统.pptx

第 4 章一阶多智能体机器人系统; 本章假设智能体的模型均为一阶积分器模型，分析多智能体系统在多种条件下实现协同控制时的控制器。 当单个智能体的模型不同时，分别研究了连续时间系统一致性，离散时间系统一致性和含有时延的连续时间系统一致性。 当智能体之间的通信关系发生变换时，分析了切换拓扑的系统一致性。当系统中含有领航者时，介绍了领航跟随系统的一致性。 ;4.1 一阶机器人系统模型;(a) 无一致性控制 ;?;?;?;?;?;?;?;?;?;?;?;?;4.2 连续时间下的机器人一致性控制;4.2.1 问题描述;4.2.2 设计控制器;4.2.2 设计控制器;4.2.2 设计控制器;4.2.2 设计控制器;4.2.2 设计控制器;4.2.2 设计控制器;4.2.2 设计控制器;4.2.2 设计控制器;4.2.2 设计控制器;4.2.2 设计控制器;4.2.2 设计控制器;4.2.2 设计控制器;4.2.2 设计控制器;4.2.2 设计控制器;4.2.2 设计控制器;4.2.3 实验验证;4.2.3 实验验证;4.2.3 实验验证;4.2.3 实验验证;4.3 离散时间下的机器人一致性控制;4.3.1 问题描述;4.3.1 问题描述;4.3.2 设计控制器;?;?;?;?;?;?;4.3.3 实验验证;4.3.3 实验验证;4.3.3 实