多智能体机器人系统控制及其应用 课件 第6、7章 地面多无人车系统的协同控制 、空中多无人机系统的协同控制.pptx

第 6 章地面多无人车系统的协同控制;6.1 无人车运动原理;麦克纳姆轮无人车通过4个轮子的配合，可以保证其车身在不发生旋转的情况下实现任意角度的平移运动。同时也可以保证车身在不发生水平运动的条件下实现多种旋转运动。总的来说，由麦克纳姆轮组成的无人车其平移运动和旋转运动互相独立，可以单独进行分析。该特点使用户可以方便的对其进行建模分析，并根据目标任务进行控制。 下面从平移运动和旋转运动两方面进一步说明无人车的运动原理，介绍4个轮子是如何配合从而实现无人车的各种运动。 注意：图6-2和图6-3是麦克纳姆轮与地面接触面的示意图，这与图6-1中拍摄的俯视图中转子方向刚好相差了90度，即麦克纳姆轮与地面接触时转子若为斜向右上方向，则俯视图中看到的转子方向为斜向左上方向。;6.1.1 平移运动;5;6.1.1 平移运动; 6.1.2 旋转运动;8;9;6.2 建立无人车模型;6.2.1 无人车的动力学模型;6.2.1 无人车的动力学模型; 接下来建立无人车的动力学模型。我们从主控制器产生的PWM信号开始讨论，最终的结果可以直接写入到主控制器的程序中，这能够极大地提高本节工作的工程价值。 PWM就是脉宽调制器，通过调制器给电机提供一个具有一定频率的脉冲宽度可调的信号。脉冲的宽度越大即占空比越大，提供给电机的平均电压就越大，电机转速就高。反之脉冲宽度越小则占空比越小，提供给电机