多智能体机器人系统控制及其应用 课件 第7、8章 空中多无人机系统的协同控制、 异构多智能体系统的协同控制和最优控制.pptx

第 7 章空中多无人机系统的协同控制1 本章使用四旋翼 (quadrotor) 无人机为基本模型，从飞行原理出发介绍无人机的动力学模型和运动学模型。 然后将模型转换为状态空间表达式，并且在此基础上构建多无人机系统模型。 针对多无人机系统模型，设计并分析系统的动态一致性控制、静态一致性控制和编队控制。 最后，通过实验验证协议的正确性。2 7.1 无人机的飞行原理 图7-1为“Mavic 3”型大疆无人机。 图7-1 大疆无人机“Mavic 3”3 7.1 无人机的飞行原理 四旋翼无人机的优点是结构简单，性能优异。四旋翼最重要的功能之一就是能够从任意构型向任意方向移动。在飞行时，四旋翼无人机控制四个螺旋桨的旋转速度，通过调节无人机的飞行高度和飞行姿态角，从而实现在三维空间的飞行运动。 单个螺旋桨在旋转的过程中会产生向上的升力和一个反扭矩。向上的升力控制无人机的飞行高度，而反扭矩则会使得无人机向反方向旋转。 为了消除反扭矩带来的这种旋转作用，可以通过调整相邻两个螺旋桨之间的旋转方向来抵消。但四个螺旋桨提供的升力均为竖直向上，所以就要求安装四旋翼的螺旋桨时有“正桨”和“反桨”之分，在安装时尤其需要注意。4 7.1 无人机的飞行原理 如图7-2所示，如果1号和3号螺旋桨安装的为“正桨”，则2号和4号为“反桨”。即当四旋翼的