多智能体机器人系统控制及其应用 课件 第1--3章 多智能体机器人系统、 多智能体机器人系统的控制原理、 多智能体机器人系统的数理知识.pptx

第 1 章多智能体机器人系统1 1.1 多智能体机器人系统简介 多智能体系统在自然科学、社会科学等众多领域都有应用，并已成为当前学术界一个重要的研究热点与富有挑战性的研究课题。近年来，针对多智能体系统相关问题的研究得到了快速的发展，并不断涌现了大量的研究成果。将多智能体系统的研究成果应用到机器人领域就是多智能体机器人系统。 移动类智能体，由于其具有自适应性、分散性和自组织性等特点，在实际生产中有着极其重要的应用。因此开展针对移动类多智能体系统的研究，提高其在工程实践中的应用，具有极高的实用价值和工程意义2 1.1.1 理论发展及其特点 多智能体系统 (multi-agent system，MAS) 指由许多单个智能体 (agent) 组成，通过智能体之间的相互协调而共同完成一个复杂任务的系统。智能体一般指一个物理的或抽象的实体，具备感知周围环境的能力，并能正确调用自身所具有的知识，对环境做出适当的反应。多智能体协调是一个多学科、多领域融合的新兴工程，其概念最初是受到对自然界中集体行为描述和观察的启发。 在多智能体系统协调控制的应用中，单个智能体设计为具有一定的传感、计算、存储与通信能力的个体，其结构较为简单，所完成的功能比较单一，动态系统的控制输入仅依赖于自身信息和其他有限个智能体的状态信息。3 1.1.1 理论发展及其特点 在现实生活中存在大量多