第四章线性系统的可控性和可观性1.docxVIP

第四章线性系统的可控性和可观性 §4-1问题的提出 经典控制理论顶用传达函数描绘系统的输入—输出特征，输出量即被控量，只需系统是 因果系统而且是稳固的，输出量便能够受控，且输出量老是能够被丈量的，因此不需要提出可控性和可观性的观点。 现代控制理论是成立在用状态空间法描绘系统的基础上的。状态方程描绘输入u(t)引 起状态x(t)的变化过程；输出方程描绘由状态变化所惹起的输出y(t)的变化。可控性和可 观性正是定性地分别描绘输入u(t)对状态x(t)的控制能力，输出y(t)对状态x(t)的反应能 力。它们分别回答： “输入可否控制状态的变化”——可控性 “状态的变化可否由输出反应出来”——可观性 可控性和可观性是卡尔曼（Kalman）在1960年第一提出来的。可控性和可观性的观点 在现代控制理论中不论是理论上仍是实践上都是特别重要的。比如：在最优控制问题中，其 任务是找寻输入u(t)，使状态达到预期的轨线。就定常系统而言，假如系统的状态不受控 于输入u(t)，自然就没法实现最优控制。此外，为了改良系统的质量，在工程上常用状态 变量作为反应信息。但是状态x(t)的值往常是难以测取的，常常需要从丈量到的y(t)中估 计出状态x(t)；假如输出y(t)不可以完整反应系统的状态x(t)，那么就没法实现对状态的估 计。 状态空间表达式是对系统的一种完整的描绘。鉴别系统的可控性和可观性的主要依照