基于mc206和艾默生plc的水工弯板运动控制系统设计.docxVIP

基于mc206和艾默生plc的水工弯板运动控制系统设计 0 国外数控手火弯板技术开发现状 这是一种技术性强、困难的木材加工工艺，主要用于双曲度板的共填充。目前国内外造船厂都是依靠有经验的工人凭经验手工作业完成。当今世界船舶市场上的竞争日趋激烈,为提高竞争力,各船厂广泛采用各种先进技术和管理手段,以缩短造船周期、提高造船质量。在这种要求下,各国开始研究数控手火弯板技术。欧洲如西班牙、意大利、丹麦等试制过自动水火弯板设备,韩国汉城大学研制出了iCALM自动水火弯板加工系统 。而作为水火弯板发源地的日本,早在20世纪70年代就开始了水火弯板自动加工设备的研究。水火弯板数控系统主要由焰道计算系统、人机界面、运动控制系统三大部分组成。 运动控制系统是以电动机为控制对象,以控制器为核心,以电力电子、功率变换装置为执行机构,在控制理论指导下组成的电气传动控制系统。运动控制器按结构可分为基于计算机总线标准的运动控制器、Soft型开放式运动控制器、嵌入式运动控制器。嵌入式运动控制器将CPU嵌入到控制器中,能够独立运行,控制器和计算机的通信通过总线的方式,如RS485、Profibus、以太网等。作者研究的水火弯板运动控制系统,采用英国TRIO公司的嵌入式运动控制器MC206,并使用艾默生PLC进行IO扩展和运动轴的扩展。 1 机床运动控制 水火弯板工艺中主要有板形测量运动、焰道加工运动。图1是机床示意图,系统总共需要6个运动轴:机床纵向移动的X1、X2轴;托板在龙门架上的横向移动的Y轴;枪头垂直上下移动的Z轴;测量激光轴上下移动的Z1轴;支撑支架旋转的C轴。水火弯板工艺对运动控制系统有如下要求: (1)运动类型。按照水弯板的工艺要求,机床需要3种操作模式,手动模式、测量模式和加工模式。手动模式需要实现X1、X2在纵向的同步运动控制及其他轴在各自方向的单独运动控制,运动又分为连续运动和增量运动;测量模式需要实现X1、X2在纵向的同步运动控制,沿测量轨迹(直线)的纵向X轴和横向Y轴的联动控制,及激光轴Z1的上下移动;加工模式要实现X1、X2在纵向的同步运动控制,沿加工轨迹(直线)的纵向X轴和横向Y轴的联动控制,以及支撑支架C轴旋转运动控制。 (2)运动控制系统需要达到表1所示的性能指标。 (3)输入输出。控制系统要接收报警、限位等总共23个输入信号,还需要对电磁阀等13个输出点进行控制。 2 主控制的原则 2.1 运动轴的连接 系统采用英国TRIO公司嵌入式运动控制器MC206,MC206 是Trio Motion 公司生产的一款新型的、紧凑型的1～4 轴数字运动控制器,该控制器采用32-bit 120MHz 的DSP 微处理器。由于MC206最多只能支持到4个运动轴,且数字I/O只有16个,而在水弯板控制系统中需要控制6个轴的运动,及总共需要36个数字输入输出,因此单用MC206不能满足要求。这里采用艾默生PLC EC20进行扩展,MC206和EC20都提供RS485通信接口,且MC206支持MODBUS从站协议,就可以在EC20编写MODBUS主站协议程序和MC206进行实时通信。 控制器的4个轴分别控制纵向X1轴和X2轴、横向Y轴和枪头旋转C轴 ;激光测距升降Z1轴和枪头升降Z轴则通过和PLC进行通信间接的进行控制。MC206本机的数字I/O,和模拟输入输出资源有限,把所有数字量的输入输出交给PLC进行处理,两者通过MODBUS进行实时数据的交互。图2是控制系统结构图。 2.2 速度控制和定位控制 伺服控制模式一般有位置模式、速度模式和转矩模式3种控制模式,图3所示是伺服驱动器工作原理示意图。在位置控制模式下,整个伺服系统包含3个闭环,电流环、速度环和位置环,位置控制器将输入的指令脉冲数和编码器反馈脉冲数进行比较,产生差值,并计算出输出量作为速度环的输入,在速度环,系统根据编码器反馈的脉冲的频率来得到电机的速度,控制器将反馈速度和输入进行比较计算的输出再作为电流环的输入,驱动器内部进对输出电流进行检测,再反馈到电流控制器,实现电流的闭环控制,电流控制器的输出经驱动部件转换后控制电机的运转。 位置控制和速度控制都可以实现位置和速度的控制,从图3可以看出位置模式对速度模式的区别在于多了一个位置环。因此位置模式即可以实现定位的控制,也可以实现速度的控制。位置指令是高速脉冲,控制脉冲量和脉冲频率就可以实现位置和速度的控制。在水火弯板系统中和PLC连接的Z和Z1轴采用的就是位置控制模式,如图2所示。而和MC206连接的4个轴采用的速度控制模式,位置模式的速度指令是模拟电压,通过控制电压大小和极性来控制速度的大小和方向,从图3可以看到伺服驱动器的速度模式没有位置环,不能实现位置的控制,而事实上位置的控制是在运动控制器MC206完成的,位置信号的反馈是通