自动控制原理课程设计报告_2.docVIP

《自动控制原理》课程设计报告 班 级 姓 名 学 号 2013 年 12 月 26 日 初始条件：设单位反馈控制系统的开环传递函数为， 试设计一串联校正装置，使系统满足如下性能指标：静态速度误差系数，相角裕度。 1.1设计原理 所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。系统校正的常用方法是附加校正装置。按校正装置在系统中的位置不同，系统校正分为串联校正、反馈校正和复合校正。按校正装置的特性不同，又可分为超前校正、滞后校正和滞后-超前校正、PID校正。 这里我们主要讨论串联校正。一般来说，串联校正设计比反馈校正设计简单，也比较容易对信号进行各种必要的形式变化。在直流控制系统中，由于传递直流电压信号，适于采用串联校正;在交流载波控制系统中，如果采用串联校正，一般应接在解调器和滤波器之后，否则由于参数变化和载频漂移，校正装置的工作稳定性很差。 串联超前校正是利用超前网络或PD控制器进行串联校正的基本原理，是利用超前网络或PD控制器的相角超前特性实现的，使开环系统截止频率增大，从而闭环系统带宽也增大，使响应速度加快。 在有些情况下采用串联超前校正是无效的，它受以下两个因素的限制： 1）闭环带宽要求。若待校正系统不稳定，为了得到规定的相角裕度，需要超前网络提高很大的相角超前量。这样，超前网络的a值必须选得很大，从而造成已校正系统带宽过大，使得通过系统的高频噪声电平很高，很可能使系统失控。 2) 在截止频率附近相角迅速减小的待校正系统，一般不宜采用串联超前校正。因为随着截止频率的睁大，待校正系统相角迅速减小，使已校正系统的相角裕度改善不大，很难得到足够的相角超调量。 串联滞后校正是利用滞后网络PID控制器进行串联校正的基本原理，利用其具有负相移和负幅值的特斜率的特点，幅值的压缩使得有可能调大开环增益，从而提高稳定精度，也能提高系统的稳定裕度。 在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的情况下，可以考虑采用串联滞后校正。此外，如果待校正系统已具备满意的动态性能，仅稳态性能不能满足指标要求，也可以采用串联滞后校正以提高系统的稳态精度，同时保持其动态性能仍然满足性能指标要求。 滞后校正装置的传递函数为: （1-1） 它提供一个负实轴上的零点和一个负实轴上的极点。零、极点之间的距离由值决定。 由于1，极点位于零点右边，对于s平面上的一个动点，零点产生的向量角小于极点产生的向量角，因此，滞后校正装置总的向量角为负，故称为滞后校正。 1.2 设计步骤 所研究的系统为最小相位单位反馈系统，则采用频域法设计串联无源滞后网络的步骤如下： 根据稳态速度误差的要求，确定开环增益K； 利用已确定的的开环增益K，在校正前系统的对数频率特性波特图上，找出相角为（）=的频率作为校正后系统的截止频率，其中，为要求的相角裕度，为补偿滞后校正在上产生的相位滞后，一般取； 在未校正系统的波特图上取(或由20lg求取)的分贝值，根据下述关系式确定滞后网络参数(1)和T： 20lg=（） （1-2） = （1-3） 式（1-2）中，在处，设计滞后校正的幅值与原系统的幅值反向相等才能相互抵消，使校正后系统的截止频率为。 4） 验算已校正系统的相角裕度。 2 设计串联滞后校正 2.1校正前参数确定 1.已知一单位反馈系统的开环传递函数是： 要求系统的静态速度误差系数，。 由已知的单位反馈系统的开环传递,得：K=8 故有， 2. 接下来用MATLAB求出系统校正前的幅值域度和相角裕度，并画出波特图： 在MATLAB中输入： G=tf(8,[0.2 1.2 1 0]); [kg,r]=margin(G); margin(G) MATLAB得出的结果如下结果： 图 2-1 校正前系统的波特图 由图可以看出相角裕度γ小于零，因此该系统不稳定，需要串联一个滞后校正环节进行校正，使系统趋于稳定。 3 系统前向通路中插入一相位滞后校正 3.1确定校正网络的传递函数 在系统前向通路中插入一相位滞后校正，确定校正网络的传递函数如下， 由= -(180°--ε)，式中ε一般取5°～10°，而为题目要求的系统校正后的相角裕度，所以为 =-90°-arctan-arctan 则可以在上面得出的波特图中找到，=0.648rad/sec。 根据式（1-2）和式（1-3）确定滞后网络参数