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基于立体视觉与Voronoi图的移动机器人导航方法的中期报告 1. 研究背景 移动机器人导航是机器人技术的重要应用之一，对于实现智能化制造、智慧城市、物流配送等领域具有广泛的应用前景。目前，大多数移动机器人导航方法都采用了单目视觉或激光雷达等传感器实现机器人的定位和路径规划。然而，在复杂环境下，单目视觉或激光雷达通常存在诸多局限性，例如视野受限、障碍物遮挡等影响导致机器人无法精准定位和规划路径。 立体视觉技术可以通过获取物体的三维信息来实现对移动机器人的定位和路径规划，具有更高的精度和鲁棒性，但目前还存在一些瓶颈，如单目视觉重建精度低、视差图细节缺失等。为了解决这些问题，本研究提出了一种基于立体视觉与Voronoi图相结合的移动机器人导航方法，以实现机器人在复杂环境下的高精度定位和路径规划。 2. 研究内容 本研究采用立体视觉获取机器人周围环境的三维信息，通过图像处理算法实现对图像的特征提取和匹配，建立左右摄像头之间的对应关系，进而构建视差图。然后，根据视差图生成Voronoi图，并计算机器人当前位置与目标位置之间的最短路径，并实时更新机器人的位置信息。 具体而言，研究内容包括以下几个方面： （1）立体视觉图像采集与处理 本研究采用双目立体视觉相机对机器人周围环境进行三维重建，获取物体的深度信息。首先，对于左右摄像头采集到的图像，在预处理中进行图像去噪和颜色空间转换，以提高