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本发明公开了一种分拣机器人用三自由度自适应柔性抓手，包括支座、主动支链、从动支链和自适应夹紧带。本发明通过四个主动支链驱动自适应夹紧带抓取或释放铸件，可看成一个具有空间两平移一转动最多三个运动自由度的并联机构，运动自由度多；自适应夹紧带能与被抓取的铸件表面很好的贴合，接触面积大，实现自适应抓取，可避免在抓取过程中损伤铸件；夹紧缸、自适应夹紧带均可根据被抓取物品的需要更换，对被抓取铸件等物品表面形状的适应性强。能够满足多种类型铸件的抓取和分拣需要，特别适合于中小型铸件及其它铸造生产用零部件抓取和分
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116728453 A
(43)申请公布日 2023.09.12
(21)申请号 202310958307.1
(22)申请日 2023.07.31
(71)申请人 安徽理工大学
地址 232001
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