用于大型复杂零件加工的六自由度并联式爬壁机器人.pdfVIP

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2023-09-13 发布于四川
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用于大型复杂零件加工的六自由度并联式爬壁机器人.pdf

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本发明涉及工业机器人加工领域，目的是提供一种用于大型复杂零件加工的六自由度并联式爬壁机器人，以解决实际加工场景复杂导致加工作业困难和加工精度不足等问题。技术方案是一种用于大型复杂零件加工的六自由度并联式爬壁机器人；其特征在于：所述定平台与动平台之间设有六自由度并联机构；所述六自由度并联机构包括并联连接的六条分支；所述分支包括依次连接在定平台与动平台之间的第一移动副、第一球铰、第一连杆和第二球铰；所述动平台包括设有主轴加工头与动平台负压吸附机构的动机架，可用于大型复杂零件的加工；所述定平台包括设有

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116729515 A (43)申请公布日 2023.09.12 (21)申请号 202310694625.1 (22)申请日 2023.06.13 (71)申请人浙江理工大学地址 310018