第四章反馈控制系统的性能详解演示文稿.pptVIP

第四章 反馈控制系统的性能 第四章反馈控制系统的性能详解演示文稿 College of Automatic Control Engineering , CUIT 当前第1页\共有37页\编于星期三\9点 优选第四章反馈控制系统的性能 College of Automatic Control Engineering , CUIT 当前第2页\共有37页\编于星期三\9点 二、测试输入信号 控制系统在运行时实际输入信号是未知的，系统在不同信号激励下的瞬态响应与静态响应各不相同。因此需要选择标准测试信号来分析、测试系统性能。 工程上常用的标准测试信号：阶跃信号、斜坡信号、抛物线信号及脉冲信号。 College of Automatic Control Engineering , CUIT 当前第3页\共有37页\编于星期三\9点 4.2 二阶系统性能及系统时域性能指标 系统的输入输出关系 二阶系统：以二阶微分方程作为运动方程或闭环传递分母最高阶次为2的控制系统。 二阶系统在控制工程中的应用极为普遍。 高阶系统在一定条件下可用二阶系统来近似。 标准形式 ωn 称为自然振荡频率，ζ称为阻尼比。 College of Automatic Control Engineering , CUIT 当前第4页\共有37页\编于星期三\9点 一、系统性能分析方法 解析法 求取系统闭环传递函数T(s) 求取系统输入输出关系 Y(s)=T(s).R(s) 求取系统特定输入下输出 并作部分分式分解 做拉氏反变换求取系统 时域输出 y(t) 根据时域输出求性能指标 图解法 根据系统结构编程求取 系统仿真模型 sys 求取系统特定输入下 时域响应 y(t) 利用绘图函数绘制响应曲线 在响应曲线上求取相关数据 根据定义求性能指标 College of Automatic Control Engineering , CUIT 当前第5页\共有37页\编于星期三\9点 特征 方程： 解 方 程 阻尼比ζ不同，特征根的性质就不同，部分分式形式不同，系统的响应特性也就不同。 0ζ 1，欠阻尼 ζ =１，临界阻尼 ζ ＞１，过阻尼 ζ =0 ，无阻尼 二、二阶系统动态响应特征 单位阶跃输入下系统输出 做部分分式展开，其形式取决于 极点的值，也是二阶系统特征根 College of Automatic Control Engineering , CUIT 当前第6页\共有37页\编于星期三\9点 以欠阻尼 0ζ1为例，经拉氏反变换有 绘制不同阻尼ζ下阶跃响应曲线 由图可见： 随阻尼ζ减小，其动态响应振荡得更厉害。 同样可求出欠阻尼 0ζ1下，二阶系统单位脉冲响应 绘制不同阻尼ζ下响应曲线 College of Automatic Control Engineering , CUIT 当前第7页\共有37页\编于星期三\9点 三、系统时域性能指标 在系统稳定的情况下，定义下列时域指标： 1. 上升时间Tr (Rise time): 响应首次到达期望值的时间。 2. 峰值时间Tp (Peak time): 响应到达第一个峰值的时间。 以上两个指标反映了系统的响应快速性。 如果响应是单调非振荡的，就不会有上升时间和峰值时间。此时选择10—90% 作为上升时间Tr1。 3. 调节时间Ts (Settling time): 响应到达且维持在稳态值的某个百分比δ范围内的时间。 δ通常取2%或5%。 4. 超调量P.O.或σ% (Percent Overshoot): 5. 稳态误差ess : College of Automatic Control Engineering , CUIT 当前第8页\共有37页\编于星期三\9点 上升时间Tr 四、二阶系统性能指标计算 峰值时间Tp 脉冲输入下的输出在t=Tp时为 超调量P.O. 峰值响应为 College of Automatic Control Engineering , CUIT 当前第9页\共有37页\编于星期三\9点 调节时间Ts 讨论： 上升时间和峰值时间反映系统快速性，调节时间和超调量反映响应对期望输出的逼近程度。两者是矛盾的，需要折中（见右图）。 对于给定的ζ，当ωn增加时，响应变快。 对于给定的ωn ，ζ减小则响应变快，但会改变超调量。 二阶系统典型的ζ取值与超调量对应值见P203表5.2，工程上经常取0.6 ζ0.8 。 College of Automatic Control Engineering , CUIT 当前第10页\共有37页\编于星期三\9点 例1. 单位反馈系统的开环传递函数为 对系统阶跃响应的设计要求为：峰值时间1.