现代控制理论最优控制校内讲稿演示文稿.pptVIP

1).欧拉方程 2).横截条件 固定始端 终端横截条件 展开得： 二者关系 当前第63页\共有89页\编于星期二\12点 二者关系 终端横截条件: 当前第64页\共有89页\编于星期二\12点 分析： 终端横截条件: a.若靶线 为平行于t轴的直线，即 则上式为： b.若靶线 为垂直于t轴的直线，即 则上式为： 当前第65页\共有89页\编于星期二\12点 6.5 连续时间系统最优控制的离散化处理（不考） 设连续系统 寻求输入矢量 目标函数J最小 1 将系统离散化 当前第31页\共有89页\编于星期二\12点 2 离散系统最优解 3 连续系统最优解 当前第32页\共有89页\编于星期二\12点 当前第33页\共有89页\编于星期二\12点 6.6 泛函及其极值－－变分法 6.6.1 变分法的基本概念 1.泛函： 例：如图求平面上两固定点间的弧长。 解： 当前第34页\共有89页\编于星期二\12点 这里自变量仍是一个函数，故泛函也称函数的函数。 宗量 自变量 宗量函数 宗量函数的泛函 设对于自变量 ，存在一类函数 ，对于每个函数 ，有一个 值与之对应，则变量 称为依赖于函数 的泛函数，简称泛函，记为 。 1.泛函： 当前第35页\共有89页\编于星期二\12点 2.泛函的极值 如 可积 若泛函在任何一条与 接近的曲线上都有： 泛函 若 则 若 则 求泛函的极值问题称为变分问题，其方法为变分法。 当前第36页\共有89页\编于星期二\12点 3.泛函的变分 1)函数的微分 2)泛函的变分 设函数 则其微分： 求极值必要条件： 设泛函 则其增量： dx的线性 连续函数 当前第37页\共有89页\编于星期二\12点 的线性连续函数 泛函的一阶变分为： 例6.6.1 的高阶无穷小项 当前第38页\共有89页\编于星期二\12点 3)泛函变分的计算 a.利用定义式计算 b.利用下式计算 例6.6.1(续) 当前第39页\共有89页\编于星期二\12点 证明： 的线性连续函数 的高阶无穷小项 当前第40页\共有89页\编于星期二\12点 4.泛函的极值 多元泛函的极值 上达到极值的必要条件： 可微泛函 极小值 极大值 则同样其取极值的必要条件为： 设多元泛函为 多元泛函的变分 多元函数 当前第41页\共有89页\编于星期二\12点 多元函数的极值 设： 当前第42页\共有89页\编于星期二\12点 例6.6.2 求泛函 的变分。 解： 当前第43页\共有89页\编于星期二\12点 6.6.2 泛函极值的必要条件－－欧拉方程 求极值轨线 在 上 二次连续可微，且 设泛函 极值的必要条件： 即泛函的一阶变分： 当前第44页\共有89页\编于星期二\12点 其中： u v/ 当前第45页\共有89页\编于星期二\12点 故泛函 取极值的必要条件： 不受约束 任意 欧拉方程 当前第46页\共有89页\编于星期二\12点 横截条件 展开上式： 继续 当前第47页\共有89页\编于星期二\12点 求极值轨线 在 上 二次连续可微，且 设泛函 极值的必要条件： 即泛函的一阶变分： 当前第48页\共有89页\编于星期二\12点 其中： 对自由始端成立，则对固定始端更是成立。 欧拉方程 依然成立 返回 当前第49页\共有89页\编于星期二\12点 例：如图求平面上两固定点连线最短的曲线。 解： 当前第50页\共有89页\编于星期二\12点 1).欧拉方程 由边界条件确定。 四种边界条件： a.固定端点： 当前第51页\共有89页\编于星期二\12点 b.两端自由： 同理： 当前第52页\共有89页\编于星期二\12点 c.始端自由： d.终端自由： 当前第53页\共有89页\编于星期二\12点 6.6.2 泛函极值的必要条件－－欧拉方程 求极值轨线 在 上 二次连续可微，且 设泛函 故： 极值的必要条件： 当前第54页\共有89页\编于星期二\12点 故泛函 取极值的必要条件： 欧拉方程 横截条件 当前第55页\共有89页\编于星期二\12点 说明： 1.欧拉方程和横截条件只是泛函存在的必要条件，至于所求极值是极大值还是极小值应由充分条件来定。 2.对于多数工程问题，可根据实际问题的物理 含义直接作出判断。 当前第56页\共有89页\编于星期二\12点 6.6.3 多元泛函极值的必要条件 故泛函 取极值的必要条件： 1.欧拉方程 求极值轨线 在 上 二次连续可微，且 设泛函 当前第57页\共有89页\编于星期二\12点 2.横截条件 分四种情况（略）