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一种微夹钳柔顺机构的设计与分析 一种微夹钳柔顺机构的设计与分析 2012年第1期,15~20 舰船防化 CHEMICALDEFENCE0NSHIPSNo_ 1.15~20 一 种微夹钳柔顺机构的设计与分析 杨群,靳保民,徐晓晖 (中国船舶重工集团公司第七一八研究所,河北邯郸056027) 摘要:微夹钳柔顺机构用于将微驱动器输出的微小位移放大再传递给夹爪.设计并研究了一种基 于单边和双边切口直圆柔性铰链的微夹钳柔顺机构,在实现微位移放大的同时能保证微夹钳夹爪平 行移动.基于伪刚体模型法建立了微夹钳柔顺机构的运动学模型得到了输入力,输入位移与输出位 移之间的关系,并对微夹钳柔川页机构的特性进行了有限元模拟与分析.研究结果表明理论模型的预 测结果与有限元模拟结果一致.这将为夹爪平行移动的微夹钳柔川页机构的设计与控制提供了理论基础. 关键词:柔顺机构;柔性铰链;微夹钳;伪刚体模型;有限元分析 中图分类号:TP24文献标志码:A DesignandAnalysisofaMicrogripperCompliantMechanism YangQun,JinBao—rain,XuXiao.hui (The718thResearchInstituteofCSIC,Handan056027,China) Abstract:Thecompliantmechanismsa