控制系统故障检测与容错控制-第2章-基于观测器的故障诊断.pptxVIP

控制系统故障检测与容错控制 2023/9/152第二章 基于观测器的故障诊断1.引言2.故障检测观测器3.鲁棒故障检测观测器 2023/9/153第二章 基于观测器的故障诊断1.引言2.故障检测观测器3.鲁棒故障检测观测器 2023/9/1542.1 引言 控制系统故障诊断理论中，首先发展起来的是基于观测器的故障诊断方法。 Beard（1971年）和Jones（1973年）提出了故障灵敏滤波器的概念。 J.E.White、J.Lspreyer和Ronald J.Patton等提出了基于特征结构配置的故障灵敏滤波器设计方法。 Frank(1990年)针对基于观测器故障诊断方法中未建模动态和干扰等未知输入因素对故障检测性能的影响，提出了未知输入观测器的概念和基于未知输入观测器的鲁棒故障诊断方法。 2023/9/155第二章 基于观测器的故障诊断1.引言2.故障检测观测器3.鲁棒故障检测观测器 2023/9/1562.2 故障检测观测器 设计状态反馈观测器的反馈增益阵，使某一故障（或某些故障的集合）的影响在输出残差中以某一确定的方向表现出来，从而实现故障的检测和分离的目的。 故障检测滤波器的一个重要任务就是配置与故障有关的检测空间的特征结构以获得故障对输出残差影响的期望方向特性。基本思想 2023/9/1572.2 故障检测观测器补充：全维状态观测器 2023/9/1582.2 故障检测观测器补充：降维状态观测器 2023/9/1592.2 故障检测观测器补充：全维观测器算例算例：设线性定常系统的状态空间模型为试设计一状态观测器,使其极点配置为-3,-4,-5。 2023/9/15102.2 故障检测观测器方法一：按定义计算易知，观测器输出反馈矩阵D为3×1维，假定如下则A-DC表示如下 2023/9/15112.2 故障检测观测器方法一：按定义计算计算A-DC的特征多项式如下：根据理想极点位置，理想特征多项式为 2023/9/15122.2 故障检测观测器方法一：按定义计算利用待定系数相等，可求得：即观测器输出反馈矩阵D为： 2023/9/15132.2 故障检测观测器方法一：按定义计算因此，符合要求的全维状态观测器表示如下： 2023/9/15142.2 故障检测观测器方法二：基于对偶原理能观性矩阵对(A,C)能控性矩阵对(A?,C?)由状态反馈极点配置技术计算G?配置A?-C?G?的极点由对偶原理计算由反馈矩阵G配置状态观测器的A-GC的极点由对偶原理计算 2023/9/15152.2 故障检测观测器 2023/9/15162.2 故障检测观测器1、利用对偶原理，求得原系统的如下对偶系统:方法二：基于对偶原理 2023/9/15172.2 故障检测观测器2、将上述能控状态空间模型化为能控规范II形的变换矩阵为:其中，方法二：基于对偶原理 2023/9/15182.2 故障检测观测器3、求对偶系统的状态反馈阵:由于被控系统的特征多项式和期望极点的特征多项式分别为f(s)=|sI-A|=s3-3s+2f*(s)=(s+3)(s+4)(s+5)=s3+12s2+47s+60方法二：基于对偶原理 2023/9/15192.2 故障检测观测器3、求对偶系统的状态反馈阵:则对偶系统的状态反馈阵K为方法二：基于对偶原理 2023/9/15202.2 故障检测观测器4、即所求状态观测器的反馈阵: G=KT=[20 25 12]T?则相应状态观测器为方法二：基于对偶原理 2023/9/15212.2 故障检测观测器故障观测器算例算例：对教材17页的例子进行特征结构配置，来设计故障检测观测器。研究了四种情况：1）所有状态都作为输出，对应Example01.m和Mdl_Examle01.mdl，设计故障检测观测器主要结论：此时故障可检测，方向固定2）后两个状态作为输出，对应Example01_b.m和Mdl_Examle01_bc.mdl，设计故障检测观测器主要结论：此时不存在故障检测观测器，因为A-DC存在0特征值，无法保证误差收敛性 2023/9/15222.2 故障检测观测器故障观测器算例算例：对教材17页的例子进行特征结构配置，来设计故障检测观测器。3）后两个状态作为输出，对应Example01_c.m和Mdl_Examle01_bc.mdl，采用对偶原理设计全维故障检测观测器，仅考虑误差收敛性，不考虑方向性主要结论：此时可检测有无故障4）所有状态都作为输出，对应Example01_d.m和Mdl_Examle01_d.mdl，采用对偶原理设计故障检测观测器，不考虑方向性主要结论：此时可检测有无故障 2023/9/1523第二章 基于观测器的故障诊断1.