控制系统故障检测与容错控制-第1章-概述.pptxVIP

控制系统故障检测与容错控制 2023/9/152第一章 概述1.问题的提出2.故障诊断3.容错控制4.问题及发展趋势 2023/9/153第一章 概述1.问题的提出2.故障诊断3.容错控制4.问题及发展趋势 2023/9/1541.1 问题的提出 观点：由于科学技术的进步，系统的组成越来越复杂，随之产生的系统可靠性问题也日益突出。系统越复杂，意味着其承载的信息量越大，重要性越高、功能越强、适用范围也就越广，一旦失效所造成的损失也是巨大的，甚至是灾难性的。1）“切尔诺贝利”核电站事故----1986.4.262）美国“挑战者”号航天飞机----1986.1.283）包头空难----2004.11.21 2023/9/1551.1 问题的提出 2023/9/1561.1 问题的提出挑战者遇难航天员 2023/9/1571.1 问题的提出包头空难-飞机残骸 2023/9/158复杂系统可靠性可维修性有效性1.1 问题的提出故障检测与容错控制 2023/9/1591.2 故障诊断1.故障：系统的“故障”定义为系统至少一个特性或参数出现较大偏差，超出了可接受的范围。此时系统的性能明显低于其正常水平，所以难以完成其预期的功能。2.可靠性：是指元件、产品、系统在规定时间内、规定条件下完成规定功能的能力或可能性。可通过可靠度、失效率、平均故障间隔时间来评价产品的可靠性。 基本概念 2023/9/15101.2 故障诊断3.可靠度R(t)：是指产品在规定条件下和规定时间内，完成规定功能的概率。 假设规定的时间为t，产品的寿命为T，在一批产品中的寿命有的Tt，也有的T≤t，从概率论角度可以将可靠度表示为Tt的概率，即4. 失效率F(t)：失效率是表征产品在规定条件下和规定时间内，丧失规定功能的概率，也称为不可靠度，它也是时间的函数，记作F(t)，显然基本概念 2023/9/15111.2 故障诊断5.平均故障间隔时间：是指产品或系统在两相邻故障间隔期内正确工作的平均时间，也称平均无故障工作时间。它是标志产品或系统能平均工作多长时间的量，用MTBF表示，单位通常为小时。6.可维修性：是指当元件、产品、系统发生故障后，能够很快很容易地通过维护或维修排除故障。产品的可维修性与产品的结构有很大的关系。7.有效性：是指系统完成各项规定功能的有效程度。基本概念 2023/9/15121.2 故障诊断5.可维修性：是指当元件、产品、系统发生故障后，能够很快很容易地通过维护或维修排除故障。产品的可维修性与产品的结构有很大的关系。6.有效性：是指系统完成各项规定功能的有效程度。7.故障检测：确定系统是否发生了故障。8.故障分离：在故障检测之后确定故障的种类以及故障发生的部位。9.故障辨识：在故障分离之后确定故障的大小及故障发生的时间。基本概念 2023/9/15131.2 故障诊断10.故障诊断：有广义与狭义之分。广义上讲它通常作为故障检测分离和辨识的统称；狭义上它特指故障分离与辨识。11. 容错： “容错”原是计算机系统设计技术中的一个概念，是容忍故障的简称。12. 容错控制：容错控制(fault-tolerance control)的概念是1986年9月正式提出的，容错控制系统就是具有冗余能力的控制系统，即在某些部件发生故障的情况下,系统仍能按原定性能指标或性能指标略有降低(但可接受)时，成功地完成控制任务。基本概念 2023/9/15141.1 问题的提出提高可靠性、可维修性和有效性的途径： 老的途径----尽量提高每个元部件的可靠性，受到元部件加工制造工艺水平限制，而且会大大增加系统成本。新的途径----容错控制和故障检测与诊断技术 2023/9/1515第一章 概述1.问题的提出2.故障诊断3.容错控制4.问题及发展趋势 161.2 故障诊断故障种类系统结构故障程度故障相互关系对象故障传感器故障执行器故障控制器故障缓变故障突变故障间歇故障独立故障相关故障 2023/9/15171.2 故障诊断系统结构-对象故障机翼结冰 2023/9/15181.2 故障诊断系统结构-传感器故障无人机导航系统故障 2023/9/15191.2 故障诊断系统结构-执行器故障无人机舵机故障 2023/9/15201.2 故障诊断系统结构-控制器故障飞机配平控制器故障 2023/9/15211.2 故障诊断故障程度-缓变故障高空作业，安全绳被逐渐磨损 2023/9/15221.2 故障诊断故障程度-突变故障机翼被异物击中导致破损 2023/9/15231.2 故障诊断故障程度-间歇故障间歇故障行为的定性描述 2023/9/15241.2 故障诊断故障相互关系-独立故障副翼卡死引起滚转异常 2023/9/15251.2 故障诊断故障相互关系-相关故障升降舵不对