控制系统故障检测与容错控制-第10章-容错控制.pptxVIP

控制系统故障诊断与容错控制 2023/9/152第十章 容错控制1.容错控制基本概念2.参数空间理论3.无人机容错控制系统设计 2023/9/153第十章 容错控制1.容错控制基本概念2.参数空间理论3.无人机容错控制系统设计 2023/9/154典型长航时飞机 2023/9/155典型长航时飞机B-2远程隐身战略轰炸机 2023/9/156典型长航时飞机暗星无人侦察机DarkStar 2023/9/157典型长航时飞机臭蚰无人机 2023/9/158典型长航时飞机臭蚰无人机 2023/9/159 容错原是计算机系统设计技术的一个概念，它是指系统虽然受到内部环节的局部故障或失效，但仍可继续正常运行的一种特性。把容错的概念引入到控制系统，从而构成了容错控制系统。1.基本概念分类及定义 2023/9/1510 容错控制分为主动容错控制和被动容错控制。 主动容错控制是指在故障发生后，采取一定的方法和手段对故障进行诊断、隔离，并根据所期望的特性重新设计控制系统，以使系统达到得稳定或满足一定的性能。 被动容错控制是指当故障发生时，不需要对故障进行诊断，仅依靠控制系统自身的鲁棒性，确保整个系统对故障不敏感。 1.基本概念分类及定义 2023/9/1511 容错控制(Fault Tolerant Control-FTC)的概念是1986年由美国国家科学基金会和美国电气和电子工程师学会（IEEE）控制系统学会共同在美国加州Santa Clara大学举行的控制界专题讨论会的报告中正式提出的。之后国际自动控制界对容错控制的发展给予了高度重视，国际自动控制联合会IFAC、IEEE的控制与决策国际会议（CDC）、美国控制年会（ACC）都把容错控制列为重要的讨论专题。1.基本概念发展概况 2023/9/1512 1986年美国国家科学基金会和IEEE控制系统学会联合召开了关于控制所面临的机遇与挑战的讨论会，参加会议的有全世界最著名的52位控制理论与应用专家，把多变量鲁捧、自适应和容错控制列为控制科学富有挑战性的研究课题，后来这份报告以集体的名义发表在IEEE Trans. on Automatic Control上。1.基本概念发展概况 2023/9/1513 通过对鲁棒容错边界研究，可以划分两个界线即主动容错与被动容错的边界，解析冗余与硬件冗余的边界。要求主动容错对不可被动容错的故障必须做到能够及时诊断和重构，而对于不可容错且无法重构的故障，则要求必须采用硬件冗余方法来实现其容错控制。1.基本概念主被动容错的相互关系 2023/9/1514第十章 容错控制1.容错控制基本概念2.参数空间理论3.无人机容错控制系统设计 2023/9/1515 现在，已出现两种比较完善的解决鲁棒控制器设计问题的方法：一种是以算子理论和H∞理论为基础的鲁棒控制理论，较好的解决了当正常系统G(s)存在附加未建模动态△(s)时系统的分析和综合问题。另一种以参数空间方法和极点配置理论为基础的鲁棒控制理论，较好的解决了参数有界不确定性和多模系统的分析和综合问题。2.参数空间理论参数空间方法概述 2023/9/1516 采用参数空间方法对控制系统进行设计与分析的思想最早是由俄罗斯学者Vishnergradsky于1876年提出的。并通过Neimark、Aizerman等学者发展起来。 目前，参数空间方法形成了频域分析方法和时域分析与设计方法等理论体系。其中，参数空间方法在频域分析与设计方法也称为代数多项式法，主要研究开展系统的传递函数的特征多项式的系数摄动对系统稳定性的影响。时域方法主要研究状态方程矩阵元素摄动对系统稳定性的影响。2.参数空间理论参数空间方法概述 2023/9/1517考虑一连续或离散单位闭环反馈系统，前向通道的GH(s)模块是系统的开环传递函数（包括控制器），系统的特征方程可表示为Det(1+GH)=0参数空间方法要解决的问题是：给定一族表征不确定系统的特征函数P和复平面上的D集合，找出一种设计方法，确定某种形式的控制，使P满足D稳定性，具体的说，检验P域中的函数的零点是否在D集合里。2.参数空间理论参数空间方法概述 2023/9/1518 D集合一个典型例子是左半开平面（对连续系统稳定性）、单位圆内（对离散系统稳定性）或它们的子集。2.参数空间理论参数空间方法概述 2023/9/1519考虑如下被控对象：这里 是不确定对象参数向量，用于描述被控对象不同故障模式下的数学模型，当 取不同值时，表示控制对象的不同状态， 只有一个出现时为单一故障模式，两个或两个以上出现时为复合故障模式。2.参数空间理论系统的不确定性及多模概念 2023/9/