创新性实验研究报告_2.docVIP

山东科技大学电工电子实验教学中心 创新性实验研究报告 PAGE 2012-2013 学年第 1 学期 山东科技大学信息与电气工程学院 创新性实验研究报告 实验项目名称 单容水槽的温度控制系统的设计 ＿ 姓名 山东科技大学 学号 201001101520 姓名 山东科技大学 学号 201001101536 姓名 山东科技大学 学号 201001101839 联系电话 E-mail 专 业 自动化 班级 2010级2班 指导教师及职称 张婧 讲师 开课学期 2012 至 2013 学年 1 学期 提交时间 2013 年 1 月 13 日 山东科技大学电工电子实验教学中心 创新性实验研究报告 一、实验摘要 本实验通过两个校正环节来实现单容水槽的温度控制系统的设计，两个校正环节分别是一个串联超前网络，一个数字校正。本设计很好的实现了本实验的基本要求，大幅度的提高了系统的性能，尤其是三个基本要求“稳定性，快速性，准确性”。这样的设计思路和方法是具有普适性，可做为设计控制系统的一种不错的参考。 二、实验目的 1.掌握线性系统阶跃响应曲线的测试方法及动态性能指标的测试技术； 2.掌握线性控制系统校正 设计方法； 3.了解信号的采样和恢复过程，掌握其基本原理； 4.了解系统构成形式对采样系统性能的影响。 三、实验场地及仪器、设备和材料： 1.自动控制原理模拟试验台 1 台； 2.计算机 1 台； 3.万用表 1 只; 4.导线 若干。 四、实验内容 实验原理 对本实验系统的设计，主要是对校正网络的设计。校正网络由主要分为两个环节，一是串联超前校正环节，利用串联超前校正的相角超前特性，大幅度的提高系统的开环截止频率，使得系统响应慢的问题得到解决。二是数字校正环节，通过计算可以发现原系统虽然是一个稳定的系统，但是系统的稳态误差过大。数字校正器通过提高系统的开环传递系数，来减小系统的稳态误差，使得系统响应有一个很好的跟随效果。 2、实验内容 （1）温度控制系统的结构图如图1所示，其中对象的传递函数为 且采样周期T=0.5。 （2）采用D(z)=K，求当系统稳定时K的取值范围； 系统可能响应慢并且为过阻尼的，因此设计一个合适的校正装置，确 定,并随后计算D(z)； 求系统在单位阶跃函数下的响应来验证(2)的设计。 实验步骤 （1） 对其进行z变换: 这就是校正前系统的开环脉冲传递函数。 D(z)=K 因为本系统是单位负反馈系统，所以特征方程为：1+G(z)=0即 故本系统只有一个特征根，如使系统处于稳定，那么这个特征根必须位于z平面单位圆内。 即当系统稳定是K的取值范围为 K-6.924或K-0.576 解： 低频段v=0，k= -20v db/dec=0 db/dec 且过点(1,20lgk) 20lgk=20lg0.8= -1.938 则其对数特性(幅频)如图一所示。 图一：此图为校正前开环对数频率特性曲线。 可以看出校正前系统是个稳定的系统，但无截止频率，响应速度慢，这也是本设计所需要解决的主要问题。 得T=3 w=1/3 即本系统只有一个转折频率，即w=1/3,不再赘述。 如图二所示。画出其奈氏曲线。 v=0，A(0)=0.8， n=1,m=0 nm A()=0 图二：此图为校正前奈氏曲线 由此曲线可知，该曲线与单位圆无交点，属于所学知识中的求相角裕度中的一种特殊情况，相角裕度 ，则该系统为一阶稳定的系统，这一点是毫无疑问的。先假定 ，采用串联超前校正。 则超前