三爪联动式油茶花采摘执行末端设计研究.pdfVIP

第20卷第1期 中 国 工 程 机 械 学 报 Vol.20No.1 2022年2月 CHINESEJOURNALOFCONSTRUCTIONMACHINERY Feb.2022 三爪联动式油茶花采摘执行末端设计研究 吴泽超，赵 青，李立君，郭 鑫，李 骏 （中南林业科技大学机电工程学院，湖南长沙410004） 摘要:针对油茶花花粉采集难度大、效率低、劳动强度高等问题，设计了一种智能采摘机械手末端执行装置。该 装置具有结构简单、动作灵活、质量轻便、可靠性强的三指单节联动机械手爪。该采摘机械手爪利用连杆运动原 理与电动推杆驱动相结合方式，以实现手爪的精准抓取与收集。采用对三指单节联动机械手爪的连杆机构静力 学分析，得到手爪夹紧力的变化与同步环位移变化呈线性关系，并通过Inventor软件建模与ADAMS软件运动 仿真得到验证，同时验证了所设计的机械手爪的运动可行性。研究结果可为采用机械手采摘油茶花花朵的试验 方案提供了理论支持，同时为采摘机器人的研究与试验提供了重要的数据参考。 关键词:连杆机构；油茶花；采摘机器人；机械手爪；ADAMS 中图分类号:S225.93 文献标志码:A 文章编号:1672-5581（2022）01-0069-06 Studyonthedesignofthree-clawlinkagetype camelliaflowerpickingexecutionterminal WU Zechao，ZHAO Qing，LI Lijun，GUO Xin，LI Jun （SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，CentralSouthUniversityofForestryandTechnology， Changsha410004，Hunan，China） Abstract：Aiming atthe difficulty in collecting pollen ofcamellia，low efficiency and high labor intensity，an intelligent picking manipulator end effector was designed. The device has a simple structure，flexibleaction，lightweight，andreliablethree-fingersingle-jointlinkagemanipulatorclaw. Thepickingmanipulatorclawutilizesthelinkagemovementprincipleandtheelectricpushroddrive tocombinetorealizetheprecisegraspingandcollectionoftheclaw.Inthispaper，thestaticanalysis ofthelinkagemechanismofthethree-fingersingle-linkmanipulatorgripperisusedtoobtainalinear relationshipbetweenthegrippingforcechangeofthegripperandthedisplacementchangeofthe synchronizer ring，which is verified by Inventor software modeling and ADAMS software motion simulation. The movement feasibility of the designed manipulator claw is improved. It provides theoreticalsupportfortheexperimentalprogramofpickingcamelliaflowersusingamanipulator，and pro