自动控制系统的基本概念详解演示文稿.pptVIP

系统要能正常工作，必须满足如下基本要求： (1)稳定性。被控量偏离给定值而振荡时，系统抑制振荡的能力。对于稳定的系统，随着时间的增长，被控量将趋近于希望值。可见，稳定性是保证系统正常工作的先决条件。图1―10(b)和(c)所示的系统是不稳定的，这种系统不能工作。 (2)快速性。指被控量趋近希望值的快慢程度。快速性好的系统，它的过渡过程时间短，能复现快速变化的控制信号，因而具有较高的动态精度。图1―10(d)所示的系统1，其快速性要比系统2好。稳定性和快速性是反映动态过程好坏的尺度。 (3)精确性。指过渡过程结束后，被控量与希望值接近的程度。也就是当系统过渡到新的平衡工作状态后，被控量对希望值的偏差的大小。系统的这一性能指标称为稳态精度。 当前第31页\共有67页\编于星期二\14点 1.2 计算机控制系统的一般构成 1.2.1 一般概念 计算机控制系统的结构与前面介绍的反馈控制系统十分相似，只是将控制器由数字控制器来实现，如图所示。 给定量和反馈量都是二进制数，为了信号的匹配，计算机的输入/输出两侧分别带有模/数(A/D)转换器和数/模(D/A)转换器：反馈量经过模/数转换器送入计算机，计算机接收了给定量和反馈量后，运用计算机中微处理器的各种指令，就能对该偏差值进行运算(如PID运算)，再经过数/模转换器输出到执行机构，便完成了对被控制量的控制作用。 当前第32页\共有67页\编于星期二\14点 从本质上看，计算机控制系统的控制过程可以归纳为以下四个方面： (1)实时数据采集。对被控制量的瞬时值进行检测，并且将采样结果输入到计算机。 (2)实时决策。对输入的实时给定值与被控量的数值进行处理后，按照预先规定的控制规律进行运算，则称实时决策，或简称决策。 (3)实时控制。根据实时决策结果，适时地对执行装置发出控制信号。 (4) 信息管理。随着网络技术和控制策略的发展，信息共享和管理也介入到控制系统之中。 当前第33页\共有67页\编于星期二\14点 上述几个过程不断重复，使整个系统能按一定的动态(过渡过程)指标进行工作，且可对被控制量和设备本身所出现的异常状态及时进行监督并迅速做出处理，这就是计算机控制系统最基本的功能。 控制过程中的实时概念，是指信号的输入、计算和输出都要在一定的时间(采样间隔)内完成。 如果计算机能够在工艺要求的时间范围内及时对被控参数进行测量、计算和控制输出，则称为实时控制。实时控制的概念与工艺要求紧密相连，如快速变化的压力对象的实时控制时间要比缓慢变化的温度对象的实时控制时间短。 当前第34页\共有67页\编于星期二\14点 采用计算机控制具有下述优点： (1)可以消除常规模拟调节器的许多难以克服的缺点，如不存在模拟调节器的漂移问题，参数整定范围宽，比例、积分和微分系数可以单独调节，而且可以在整个控制范围内实行多参数调节。 (2)使用灵活，便于实现特殊的控制规律，如修改部分程序就能改变调节规律，而无需改变硬件设备，甚至可以在线改变控制方案。因而可以在不增加硬件设备的情况下逐步提高控制水平。 (3)具有增加控制回路而不会显著地增加费用的特点，还可实现打印、制表、报警、显示等附加功能。 模拟控制系统是连续控制系统，数学模型用微分方程描述 计算机控制系统是以分时方式对控制对象进行控制的，它以定时采样和阶段控制来代替常规调节装置的连续检测和连续控制，所以它是离散系统，数学模型用差分方程描述。 离散系统是在连续系统的基础上发展起来的。 当前第35页\共有67页\编于星期二\14点 1.2.2 计算机控制系统的组成 计算机控制系统包括计算机硬件设备、控制软件和计算机通信网络三大部分。 硬件是指微机本身及其外围设备，是微机控制系统的基础； 软件是管理计算机的程序以及过程控制的应用程序，是微机控制系统的灵魂； 计算机通信网络则负责各个独立的数据采集节点和控制单元之间进行数据信息交换。 当前第36页\共有67页\编于星期二\14点 在各种计算机控制系统中，几乎都是以微处理器为核心器件，因此计算机控制一般就是指微机控制系统。下面对微机控制