基于RBF神经网络的七自由度凿岩台车钻臂运动学研究.pdfVIP

第39卷第9期 机 电 工 程 Vol. 39 No. 9 2022 年 9 月 Journal of Mechanical Electrical Engineering Sep. 2022 D01： 10.3969/j. issn. 1001 -4551.2022.09.01 基于RBF神经网络的七自由度凿岩台车 钻臂运动学研究* 崔孟豪1，姬会福 ，惠延波1，宋 丹$，张中伟1 (1 •河南工业大学机电工程学院，河南郑州450001 ；2,中铁工程装备集团有限公司 专用设备研究院，河南郑州450001) 摘要:运动学研究是凿岩台车钻臂定位控制的前提，由于七自由度凿岩台车钻臂结构不满足Pieper准则，采用解析法、数值法无法 获得其有效的运动学模型，针对这一问题,提