第四章稳定性与李雅普诺.pptVIP

4.4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 一、线性定常连续系统渐进稳定性判据 设线性定常系统为： ，则平衡状态 为大范围渐进稳定的充要条件是：对任意给定的正定实对称矩阵Q，必存在正定的实对称矩阵P，满足李雅普诺夫方程： 且 就是李氏函数。 证明：取 为李氏函数，P为正实对称矩阵，则易知V（X）正定。 欲使系统稳定，则 必须负定，即 且 Q正定。 第三十页，共四十八页，2022年，8月28日 说明： （1）一般先取正定矩阵Q，带入李氏方程，求出P，判别P的正定性，从而判断系统的稳定性； （2）通常取Q＝I，以方便计算。 （3）判据是充分必要的 A的特征值均具有负实部； （4）若 沿任一轨线不恒等于零，那么Q可取半正定，即可取 计算更简单。 实际运用中，若有 则可以取Q为半正定。 第三十一页，共四十八页，2022年，8月28日 【例4-4】 ，分析其稳定性。 解：方法一 取Q＝I，设 代入李氏方程得： P是对称矩阵，即 ，展开后可解得 可知 故P是正定的，原系统稳定。此时， 第三十二页，共四十八页，2022年，8月28日 方法二 判断能否取Q为半正定，即取 由于 故可以取 ，代入李氏方程，得： 解得： 第三十三页，共四十八页，2022年，8月28日 所以P正定，原系统稳定。此时李氏函数为： 此题也验证了4.3节中对李氏函数的讨论之（3）： 如果存在，一般是非唯一的，但关于稳定性的结论是一致的。 【例4-5】系统状态方程 确定使系统稳定的K的取值范围。 解：判别能否取Q为半正定 第三十四页，共四十八页，2022年，8月28日 * 首页 上页 下页 末页 结束 自动控制理论 第四章稳定性与李雅普诺 * 第一页，共四十八页，2022年，8月28日 在此基础上，Lyapunov提出了两类解决稳定性问题的方法，即Lyapunov第一法和Lyapunov第二法。 第一法通过求解微分方程的解来分析运动稳定性，即通过分析非线性系统线性化方程特征值分布来判别原非线性系统的稳定性； 第二法则是一种定性方法，它无需求解困难的非线性微分方程，而转而构造一个Lyapunov函数，研究它的正定性及其对时间的沿系统方程解的全导数的负定或半负定，来得到稳定性的结论。这一方法在学术界广泛应用，影响极其深远。一般我们所说的Lyapunov方法就是指Lyapunov第二法。 第二页，共四十八页，2022年，8月28日 第四章 稳定性与李雅普诺夫方法 4.1 李雅普诺夫关于稳定性的定义 4.2 李雅普诺夫第一法 4.3 李雅普诺夫第二法 4.4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 4.5 李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用 本章小结和作业 第三页，共四十八页，2022年，8月28日 4.1 李雅普诺夫关于稳定性的定义 一、系统状态的运动及平衡状态 设系统的齐次状态方程为： f：n维向量函数 设其在初始条件 下，有唯一解 那么， 实际上描述了系统在n维空间中从初始状态 出发的一条状态运动的轨迹。称为运动轨迹或状态轨迹。 平衡状态：若存在状态向量 ，对所有t，都有 成立，则称 为系统的平衡状态。 平衡状态不一定存在，也不一定唯一。 如： 其平衡状态有： 稳定性是相对于平衡点而言的！ 第四页，共四十八页，2022年，8月28日 二、稳定性的几个定义 1、Lyapunov意义下的稳定 如果系统 对任意选定的实数 ，都对应存在实数 ，使当 时，从任意初态 出发的解都满足 则称平衡状态 是Lyapunov意义下稳定的。 其中，实数 与 有关，一般也与 有关。如果 与 无关，则称这种平衡状