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摘要
在本文中，我们先对网络控制系统的发展及国内外研究现状进行了介绍，然后对估计理论给与说明，以便我们推导卡尔曼滤波器。绪论最后通过滤波理论的发展介绍了经典Wiener滤波到卡尔曼滤波的发展过程，讲述了现有卡尔曼滤波在时域上简单可行以及利用它的迭代特性在计算机上模拟的简便性。最后介绍了卡尔曼滤波器在各方面的应用，其中应用最为广泛的便是导航制导领域。
接着我们先对卡尔曼滤波器的原理进行了分析并给出了滤波器的结构，然后利用最小方差线性无偏估计方法对卡尔曼滤波器进行推导，考虑由待估计状态变化引起的向前一步状态预测问题，进而给出 卡尔曼滤波器五个著名的递推公式。之后我们为同时带有加性噪声和乘性噪
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