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新灭火智能机器人设计报告 项目名称:灭火机器人设计与制作 系 部:机电工程系 专 业:机电一体化技术 班 级: 学 号: 姓 名: 指导老师: 目 录 第一章 总体方案设计与论证 ............................. 1 1.1 检测系统 .......................................... 1 1.2 控制系统 .......................................... 3 1.3 PWM调速驱动与灭火系统 ............................. 4 第二章 硬件总体设计与制作 ............................. 6 2.1 AT89S52功能描述 ................................... 6 2.2 单片机最小系统设计 ................................ 7 2.3 传感与检测模块 .................................... 9 2.4 驱动与灭火模块 ................................... 14 2.5 电源与指示模块 ................................... 17 2.6 各零件结构制作与安装 ............................. 18 第三章 软件总体设计 .................................. 21 3.1系统软件设计思路与框架 ............................ 21 3.2 主程序设计 ....................................... 21 3.3 循迹子程序设计 ................................... 22 3.4 灭火子程序设计 ................................... 23 3.5 软件抗干扰技术 ................................... 23 第四章 调试过程、测试数据及测试结果分析、结论 ......... 26 4.1调试过程 .......................................... 26 4.2测试数据及测试结果分析 ............................ 26 4.3结论 ............................................. 26 参考文献 ............................................. 27 实习小结 ............................................. 28 附录A 三维图 ........................................ 30 附录B 硬件原理图 .................................... 31 附录C 程序清单 ...................................... 32 第一章 方案设计与论证 根据设计确定如下方案:本队采取 购买驱动的基础上，自行加工底板，加 装红外传感器，简易码盘的制作，实现 对灭火机器人的速度、位置、运行状况 的实时测量，并将测量数据传送至单片 机进行处理，然后由单片机根据所检测 的各种数据实现智能控制。 这种方案能实现对灭火机器人的运 动状态进行实时控制，控制灵活、可靠， 精度高，可满足对系统的各项要求。 总体方案如右图所示: 1.1 检测系统 检测系统主要实现光电检测，即利用各种传感器对机器人的位置、速度、行车状态进行测量。 1.1.1循迹检测 本系统采用反射式红外线光电传感器用于检测路面(2cm宽的黑线)，底盘上沿黑线放置两套，和外围一个计数传感器。以适应起始的记数开始和终点的停车的需要。经LM324电压比较器和104电容滤波后送单片机控制。 本系统共设计四个光电三极管，分别放置在机器人底盘的前部和后部的左、右两个方向，用来控制电动车的行走方向，当左侧光电管受到光照时，单片机控制转向电机向左转;当右侧光电管受到光照时，单片机控制转向电机向右转;当左、右两侧光电管都受到光照时，单片机控制直行。如图2.1方向检测电路(a)。 1 图2.1方向检测电路(a) 此套红外光电传感器固定在底盘前沿，贴近地面。正常行驶时，发射管发射红外光照射地面，光线经白纸反射后被接收管接收，输出高电平信号;电动车经过黑线时，发射端发射的