无人驾驶清扫车的路径跟踪及远程控制.pdfVIP

ISSN 1674-8484 汽车安全与节能学报, 第 13 卷 第 4 期 , 2022 年 14/21 CN 11-5904/U J Automotive Safety and Energy, Vol. 13 No. 4, 2022 729 — 737 无人驾驶清扫车的路径跟踪及远程控制 孙智威 ，裴晓飞 ，刘一平 ，雍成昊 ，陈  词1 1 1 2 2* （1. 武汉理工大学，现代汽车零部件湖北省重点实验室，武汉 430070 ，中国； 2. 武汉理工大学 汽车工程学院，武汉 430070 ，中国） 开展了电动清扫车的无人化研究。研究了车辆路径跟踪和远程控制，并进行了实车实验。对 摘 要： 原型车辆进行底盘线控化改装，设计了无人清扫车的软硬件架构。路径跟踪控制采用前馈加反馈方法， 前馈控制采用纯跟踪方法，反馈控制以车辆和参考路径之间的位置偏差进行滑模控制。结果表明：相 较于单纯的反馈控制方法，使用前馈加反馈控制方法下的车辆位置偏差减小 67.41% ，前轮转角整体 波动减小7.56% ，侧向加速度整体波动减小8.04%。前馈加反馈控制方法下的车辆跟踪精度更高，横 向运动更加平滑。因而，本文所设计的路径跟踪及远程控制方案安全可靠，可望有较好的工程应用价值。 无人驾驶车辆；清扫车；路径跟踪；远程控制；线控底盘 关键词： U 461.91 A 中图分类号： 文献标识码： DOI: 10.3969/j.issn.1674-8484.2022.04.014 Path tracking and remote control of driverless sweeper 1 1 1 2 2* SUN Zhiwei , PEI Xiaofei , LIU Yiping , YONG Chenghao , CHEN Ci (1. Hubei Key Laboratory of modern auto parts, Wuhan University of technology, Wuhan 430070, China; 2. Wuhan University of technology, School of automotive engineering, Wuhan 430070, China) Abstract: An unmanned research was were carried out for an electric driverless sweeper to investigate the vehicle path tracking and the remote control with carrying real vehicle experiments. A prototype vehicle was modified by using wire-controlled chassis with designed the software and the hardware architecture of the driverless sweeper. The path tracking control adopted the feedforward plus feedback method, the feedforward control adopted