无人驾驶重型汽车AEB控制算法及仿真.pdfVIP

２０２２年 第３６卷第６期 Ｖｏｌ．３６　Ｎｏ．６　２０２２ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０２２．０６．００９ 　 无人驾驶重型汽车ＡＥＢ控制算法及仿真 １ １ １ ２ 宁满旭 ，王三舟 ，巴腾跃 ，唐小林 （１．北京机械设备研究所，北京　１００８５４；２．重庆大学 机械与运载工程学院，重庆　４０００４４） 摘　　　要：ＡＥＢ系统是一种通过自动制动来避免或减轻碰撞的主动安全技术，是生命安全和 生产安全的重要保障，但ＡＥＢ系统在无人驾驶的重型汽车的应用研究不充分，具有制动距离计 算与此时刻路面信息无关、制动策略不分级和不考虑重型汽车轮胎刚度变化等问题。为提高无 人驾驶重型底盘汽车ＡＥＢ系统的安全性，以Ｄｕｆｆｇｏ轮胎模型为基础，通过计算实时的地面附着 系数，从而准确计算制动距离，结合马自达安全距离模型建立分级的安全距离模型。建立 ＴｒｕｃｋＳｉｍ和Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合仿真，将仿真结果与无迹卡尔曼滤波估计仿真结果进行比较，以制动 结束时两车距离评价算法的纵向避撞性能，得出本文算法与无迹卡尔曼滤波估计算法相比在相 同工况下更加平稳、介入时机更及时和准确的结论。本文提供了一种算法精简、安全距离可根 据附着系数实时计算的ＡＥＢ策略算法，促进了无人驾驶重型底盘汽车主动安全技术的发展。 关　键　词：无人驾驶；重型底盘汽车；Ｄｕｇｏｆｆ轮胎模型；自动紧急制动（ＡＥＢ）；附着系数；纵向避撞 中图分类号：ＴＨ１６　　　　文献标识码：Ａ 文章编号：１６７４－８４２５（２０２２）０６－００７２－０９ 种多输入、多输出的协作预警算法，并应用在前碰 ０　引言 ７］使用相机和麦克风来估计 预警系统中。文献［ 无人驾驶车辆依靠人工智能、视觉计算、雷 摩擦系数，对相机拍摄的图像进行亮度和像素邻 域分析，从而计算安全距离。文献［ 达、监控设备和ＧＰＳ等相互配合，使计算机能够在 ８］结合轮胎模 没有任何人为主动的情况下自动、安全地操作机 型与ＵＫＦ理论估算出轮胎纵向力和车轮滑移率， ［１－２］ 动车 。ＡＥＢ系统是一种通过自动制动来避免 通过不同路面附着系数与滑移率曲线斜率关系进 或减轻碰撞的主动安全技术，隶属于高级驾驶员 而计算安全距离。 辅助系统（ＡＤＡＳ）的范畴，是无人驾驶汽车的重要 ＡＥＢ系统多用于无人驾驶的乘用车，该领域 ［３－４］ 安全保障，其核心是准确的安全距离模型 。 主动安全控制技术的研究已经取得较大进展，应 文献［５］通过建立车辆的动力学模型、逆动力 用也比较广泛，但将此系统应用于无人驾驶重型 学模型，提出一种结合人为驾驶方式的安全距离 底盘汽车的相关研究不充分，没有较好效果的应