现代控制理论课件-第三章 系统的内部特性.pptxVIP

在控制系统的分析和设计中，首先要解决系统的稳定性问题。动力学系统的稳定机制与其本身的结构密切相关，如何根据动力学系统的构成分析其稳定性受到普遍的重视。;经典控制理论稳定性的方法： 判别系统的极点是稳定的，位于复域内虚轴的左半平面内。 （劳斯判据或赫尔维茨判据 ） ;现代控制理论稳定性的方法： ; 线性系统的能控性和能观测性概念是卡尔曼在1960年首先提出来的。当系统用状态空间描述以后，能控性、能观测性成为线性系统的一个重要结构特性。 能控性问题 能观测性问题;本章主要内容;§3.1 李雅普诺夫稳定性定理;1 预备知识： 设系统方程为;;;;向量的范数： 称为向量的范数， 为状态向量x 的范数。 为平衡状态向量端点至初始向量端点，即“初始状态偏差向量”的范数，其几何意义为“初始状态偏差向量”的空间距离的尺度，其定义式为： 为“状态偏差向量”的空间距离的尺度。;2 稳定性定理 李雅普诺夫意义下的稳定性（局部稳定）： 设系统初始状态位于以平衡状态为球心、半径为的闭球域内，即;其平面表示见下图。 ;要注意到，按李雅普诺夫意义下的稳定性定义，当系统作不衰减振荡运动时，将在平面描出一条封闭曲线，但只要不超出 则认为稳定，同经典理论中线性定常系统稳定性的定义相比是存在差异的。 ;2 渐近稳定性 不仅具有李雅普诺夫意义下的稳定性，且存在;3 大范围（全局）渐近稳定性 当初始扰动 扩展到整个状态空间，但具有渐近稳定性时，称此平衡状态为大范围渐近稳定的，此时， 或 ，由状态空间中任一点出发的轨迹都收敛至平衡状态。 ;; 若是线性系统，可将初始扰动扩展至整个状态空间，故线性系统如果是渐近稳定的，必具有大范围渐近稳定性。 一般非线性系统的特性与初始扰动条件密切相关，其 总是有限的，故通常只能在小范围内渐近稳定。;4 一致稳定性 通常时变系统的 与 有关，定常系统的 与 无关。只要 与 无关，这种平衡状态称一致稳定的。 一致渐近稳定 大范围一致渐近稳定;5 不稳??性 不管任意给定的 、 有多么小，只要在域 内出发的轨迹超出 以外，则称此平衡状态为不稳定的，其平面表示见下图。;注意： 线性系统的平衡状态不稳定，表征系统不稳定； 非线性系统的平衡状态不稳定，只说明存在局部发散的轨迹，至于是否趋于无穷远，要看 域外是否存在其它平衡状态，若存在，如有极限环，则系统仍然是李雅普诺夫意义下稳定的。;本节小结;1 方法由来： 根据古典力学中振动现象，若系统能量随时间推移而衰减，系统迟早会达到平衡状态，不过寻求实际系统的能量函数相当困难。 李雅普诺夫提出，可虚拟一个能量函数，一个标量函数，考虑到能量总大于零，故为一个正定函数。其能量衰减特性用 表征。;;2 预备知识：;;;;;;;;;;;;;;;本节小结;§3.2 线性定常连续系统的稳定性判据 ; ; ;设单输入-输出线性定常连续系统的微分方程具有下列一般形式：;;;线性定常系统的特征值判据 系统 渐近稳定的充要条件是：状态阵 的全部特征值位于复平面左半部，即;变换后状态方程的解：;;;;;;;当 或 选取不当时，往往导致 不定，但根据该特定李雅普诺夫函数并不能断定系统稳定性，需多次选函数，进行校验。所以不实用，但采用上李雅普诺夫判据定理就可以解决这个问题。 注意： 任意的正定对称矩阵Q（通常取一单位矩阵最为方便），再验P阵是否正定对称，只需进行一次计算，便可确定系统是否渐近稳定了。;;;;;;;综合线性定常连续系统的稳定性判据； 李亚普诺夫第一方法（间接法） 李亚普诺夫第二方法（直接法） 我们学习了四种方法： 定义法 李雅普诺夫V函数的方法（最一般的方法） 特征值判据 李雅普诺夫方程的判据;;;; 线性系统的能控性和能观测性概念是卡尔曼在1960年首先提出来的。当系统用状态空间描述以后，能控性、能观测性成为线性系统的一个重要结构特性。; 这是由于系统需用状态方程和输出方程两个方程来描述输入-输出关系，状态作为被控量，输出量仅是状态的线性组合，于是有“能否找到使任意初态转移到任意终态的控制量”的问题，即能控性问题。并非所有状态都受输入量的控制，有时只存在使任意初态转移到确定终态而不是任意终态的控制。还有“能否由测量到的由状态分量线性组合起来的输出量来确定出各