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本发明属于水下机器人的避障领域，具体说是一种欠驱动AUV三维环境下的实时动态避障方法，包括以下步骤：构建AUV的操纵性模型，计算AUV与障碍物间的相对位置及姿态；建立障碍物风险评估模型，并判断出不同障碍物的风险等级，筛选出对AUV威胁最大的障碍物；基于深度确定性策略梯度算法，搭建动态避障系统的网络架构；设计动态避障系统的输入与输出，实现状态到动作的映射；将得到的动作输入至AUV的操纵性模型，从而实现AUV的运动；设置动态避障系统的强化学习奖励函数；根据实际场景进行虚拟仿真环境搭建，对动态避障系统
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116774712 A
(43)申请公布日 2023.09.19
(21)申请号 202310624170.6
(22)申请日 2023.05.30
(71)申请人 中国科学院沈阳自动化研究所
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