机器人行走控制实验设计初探.docxVIP

机器人行走控制实验设计初探 1实验内容 本系列实验中，〃VoyagerHA〃机器人使用的电机是90W空心杯伺 服电机，是直流电机。〃VoyagerllA〃机器人实物如图1所示。要求学 生学会从实际对象中抽象出数学模型，建立被控对象，即机器人控制 电机的传递函数，并分析搭建整个实验控制的系统框架。本实验对 〃VoyagerIIA〃机器人的速度进行控制，根据减速比和转子直径可以计 算出机器人移动的实际速度。因为控制滞后小，所以将控制对象（也 就是电机）的数学模型等效为一个比例环节，而在机器人实际的行进 过程中，因为轮子打滑等因素的影响，机器人的行走速度达不到期望 的值，所以需要对控制算法中一些参数进行反复调节。 实际速度的检测是通过超声传感器检测距离，再对距离进行求导 得到，并与期望的行走速度值进行比较，通过不同的控制方法（PID 控制、最少拍控制和有限拍无纹波控制）对速度值进行校正。实验将 设计性、研究性和综合性融为一体。学生自主设计控制方案，采用不 同的数字控制规律，自行编译控制算法并进行闭环控制调试，通过对 机器人行走速度精度的分析，提出改进控制算法的措施。可以使学生 有效地理解计算机控制技术在控制系统设计应用中的原理和方法，了 解不同控制规律的控制算法软件编译设计与硬件实现之间的关系，学 会解决实际控制系统应用中的各种控制问题。 2实验模块 本实验分为4个主要模块。 2.1搭建