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一种应用于心脏手术的机器人辅助系统的分析与仿真
摘 要
针对非体外循环心脏手术中，外科医生操纵机器人接触跳动心脏时的阻抗感知问题，通过跳动心脏手术辅助机器人的仿真平台，应用一种包含准周期生理运动干扰的软组织真实阻抗的建模方法，并在遥操作设计中考虑其影响，以保证从端机器人所感知到的环境阻抗与真实环境阻抗相一致。与此同时，为保持机器人与跳动心脏的相对静止，研究机器人运动补偿算法并设计相应的控制器来保证机器人运动的稳定性和准确性，并在仿真实验中成功验证了运动补偿的效果。
关键词：手术辅助机器人，软组织建模，运动补偿
注：本设计（论文）题目来源于教师的国家级科研项目，项目编号为： 618031
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