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虚拟膝关节镜手术交互装置设计及系统研发的中期报告 一、研究背景 虚拟膝关节镜手术交互装置是一种新型的医疗设备，可以为医生提供更加精确的膝关节镜手术操作环境，提高手术效率和准确度。目前，国内外已有类似的研究和开发，但是仍存在一些问题需要解决，如操作感知的实时性、视觉感知的真实性、操作设备的精度和准确度等。因此，为了进一步提高虚拟膝关节镜手术交互装置的精度和效率，本研究团队在现有研究基础上，开展了相关研究和开发工作。 二、研究内容及进展情况 1. 虚拟手术环境建模 基于Unity3D引擎，搭建了膝关节仿真环境，并建立了膝关节、镜头和手术器械等模型，实现了真实感的模拟。 2. 手术器械感知控制 针对现有设备操作感知和视觉感知的问题，提出了手术器械数字化设计和手术器械感知反馈控制两个方向的研究，通过手术器械数字化设计，可以提供更加真实的手术场景感知，而手术器械感知反馈控制则可以实现手术器械的实时控制和反馈。 3. 设备控制系统研发 研发了基于STM32单片机的控制器，实现了对手术器械的数字化控制和反馈，同时还使用了视觉传感器和计算机进行设备控制和数据处理，提升了设备的精度和性能。 三、下一步工作计划 1. 设备测试和性能评估 完成设备的组装和测试，评估设备在实际操作中的性能和准确度，进一步优化和完善设备。 2. 手术器械数字化设计和感知反馈控制优化 根据测试结果，进一步优化手术器械数字化设计和感知反馈控制，提升设备的稳定性和准确度，同时提高手术者的操作体验。 3. 应用推广和市场化实施 将设备应用于实际临床操作中，并开展相关的市场化营销推广，将设备推广到国内外包括医院、医学院校、设备制造公司等相关领域，推动虚拟膝关节镜手术交互装置的发展。