仿生机械学 第2版 第三篇 仿生机械设计与分析.pptx

1第三篇 仿生机械设计与分析 目 录第六章 仿动物步行的机械及其设计第七章 仿动物爬行的机械及设计第八章 仿动物飞行的机械及设计第九章 仿动物水中游动的机械及其所设计第十章 仿人体组织结构的机械及其设计第十一章 仿生机器人的感知系统 第六章 仿动物步行的机械及设计 第六章 仿动物步行的机械及其设计 5 第六章 仿动物步行的机械及设计 第一节 步行机械概述一、步行机械的优点1、适应复杂路面运动 第一节 步行机械概述 2、足式运动的身体与腿部运动可以解耦，稳定性好。3、能耗小崎岖坚硬路面速度松软地面（25.4cm深度）推进功率轮式车辆5 ? 8km/h 轮式车辆 11.3kw/t履带车辆 8 ? 16km/h 履带车辆7.46kw/t足式运动可达 56km/h 足式运动 5.22kw/t轮式、履带式车辆与足式运动对比 6 第六章 仿动物步行的机械及设计 第一节 步行机械概述二、步行机械的分类与研究内容1、步行机械的分类（1）按照步行方式分类 两足步行机械 按步行足数分类 四足步行机械 多足步行机械六足步行机械 （2）按步行足的多少分类 走行机械 爬行机械 按步行方式分类八足步行机械 7 第六章 仿动物步行的机械及设计 第一节 步行机械概述2、步行机械的研究内容 （1）模仿动物结构，研究步行机械腿的结构、原理等，设计仿生机械腿（2）研究行走步态，进行各腿的运动协调设计与控制。（3）研究行走稳定性。（4）研究行走的转向与控制手段。（5）研究仿生机械的动力分配与传递。（6）研究仿生机械的感知新系统。（7）研究仿生机械的仿生外形。 8 第六章 仿动物步行的机械及设计 第二节 步行机械的腿及其设计步行机械腿分为闭链连杆型和开链连杆型机械腿一、闭链连杆型腿的结构第二节 步行机械的腿及其设计 1、四杆机构腿机构 四杆机构腿结构简单，刚度好。 动作可靠，因而应用广泛。 四杆机构腿可直接按照足端运动轨迹曲线设计。 9 第六章 仿动物步行的机械及设计 图示的二足步行机械腿机构中，大腿机构为四杆机构、小腿机构也为四杆机构。但驱动方式是液压驱动。 第二节 步行机械的腿及其设计 10 第六章 仿动物步行的机械及设计 2、多杆机构腿 在四杆机构的基础上，运用机构组合原理，组成一个多杆系统的机构腿，能比较准确地实现运动轨迹，但设计要复杂些。 图示的二足步行机械腿机构中，小腿机构为曲柄摇块机构ABC，再连接表示大腿的??级杆组EF,组成一个六杆机构的步行机械腿机构。（1）四杆机构加??杆组 第二节 步行机械的腿及其设计 11 第六章 仿动物步行的机械及设计 图示复杂的四足步行机构中，四杆机构ABCD和四杆机构ABGD为并联机构系统，两个输出构件CD和DG被一个??级杆组EFG封闭连接，可得到H点的理想运动轨迹。 该机构自由度计算如下： （2）四杆机构的并联组合第二节 步行机械的腿及其设计 12 第六章 仿动物步行的机械及设计 （3）五杆机构ABCFG加DE构件约束，形成单自由度的机构,可得到理想步行曲线。图示机构也可以看作在四杆机构GFDE的基础上连接??杆组ABC,但这样组合创新思路不明确。H该机构自由度计算如下： 第二节 步行机械的腿及其设计 13 第六章 仿动物步行的机械及设计 （3）由???级机构组成的步行机械腿???级机构结构复杂，但有良好的连杆曲线作为足端运动轨迹。ABC为???级杆组的内接副，O1O2D为外接副，连接原动件O3D，组成???级机构。该机构的E点可形成理想的走行曲线。该机构自由度计算如下： 第二节 步行机械的腿及其设计 14 第六章 仿动物步行的机械及设计 （3）由???级机构组成的步行机械腿???级机构结构复杂，但有良好的连杆曲线作为足端运动轨迹。O1ABO2CDO3为???级机构，再连接一个??级杆组DFG,P点可形成理想的步行曲线。该机构的E点可形成理想的走行曲线。该机构自由度计算如下： 第二节 步行机械的腿及其设计 第六章 仿动物步行的机械及设计 （4）复杂的多杆腿机构该机构自由度计算如下： 组成分析：五杆机构ABCDE和AFGDE本来各有2个自由度，但是他们有共同的输入和输出构件，使其自由度为1，在巧妙连接一个自由度为零的??级杆组HIJ，足端K可产生特殊的运动轨迹。CBADEGFHIJK第二节 步行机械的腿及其设计 16 第六章 仿动物步行的机械及设计 二、关节关节是两个构件之间的可动连接，可以是运动副型关节，也可以是连杆机构型关节。1、连杆机构关节: 两构件之间靠机构相对 运动实现2、运动副关节： 一般为转动副第二节 步行机械的腿及其设计 17 第六章 仿动物步行的机