仿生机械学 第2版 第四章 机械运动学基础.pdfVIP

第二篇机械学基础 第四章机械运动学基础 2 第四章机械运动学基础 第一节 机械运动学概述 第一节 机械运动学概述 一、仿生机械的常用机构 仿生机械中，需要动力源，一般为电动机或 液压泵等，传动机构常用齿轮机构、凸轮机 构、链传动机构、带传动机构，工作机构常 采用连杆机构。特别是步行机构的腿、水中 游动的尾、鳍，飞行机构的翅膀等，经常用 到连杆机构。 图示机械水母使用了两个连杆机构串联，曲柄滑杆机构ABC，滑杆摆杆机构EFG 3 第四章机械运动学基础 第一节 机械运动学概述 图左为爬行机械的一条腿，ABCD为平面机构，AB转动负责抬腿，绕O轴转动负责迈步。 图中为液压水母机构，活塞缸的移动使水母伞状物收缩或张开，实现水母运动。 图右为四足步行机器人，每条腿都是一个开链机构，其中髋关节的球销副有两个转动 副代替，可实现腿的侧摆动作。 B A C D O E 第四章机械运动学基础 第一节 机械运动学概述 二、仿生机械运动学的研究内容 介绍平面连杆机构的类型及特性 机构尺寸综合 学 动 运 械 机 介绍平面连杆机构的尺寸设计 求解连杆机构某构件的位置 机构运动分析 求解连杆机构某构件的速度 求解连杆机构某构件的加速度 图示四足仿生步行机械中，每条腿的机构类型、尺寸设计、轨迹点H的运动位置、速 度与加速度都必须进行研究。 第四章机械运动学基础 第一节 机械运动学概述 图示四足仿生步行机械中，每条腿是Ⅲ级机构，机构类型复杂、尺寸设计、轨迹点H 的运动位置、速度与加速度的计算都比较困难。 注意：踝关节E不计运动副 第四章机械运动学基础 第二节 平面连杆机构的基本类型及演化 第二节 平面连杆机构的基本类型及演化 一、平面连杆机构的基本形式 平面连杆机构中能够，四杆机构应用最为广泛。在四杆机构中，固定不动的构件称为 机架，与机架相连接的构件称为连架杆。与连架杆连接的构件为连杆；连架杆中，能 做整周转动的构件称为曲柄，不能做整周转动的构件为摇杆。 连杆 C B 连架杆 连架杆 摇杆 曲柄 机架 第四章机械运动学基础 第二节 平面连杆机构的基本类型及演化 1、曲柄摇杆机构:图(a) 2、双曲柄机构：图(b) 3、双摇杆机构：图(c) 4、平行四边形机构：图(d) 5、等腰梯形机构：图(e) 第四章机械运动学基础 第二节 平面连杆机构的基本类型及演化 6、曲柄滑块机构:图(a) 7、转动导杆机构：图(b) 8、曲柄摇块机构：图(c) 9、移动导杆机构：图(d) 10、摆动导杆机构：图(e) 第四章机械运动学基础 第二节 平面连杆机构的基本类型及演化 11、双滑块机构:图(a) 12、双转块机构：图(b) ϕ