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第二篇机械学基础
第五章机械力学基础
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第五章机械力学基础 第一节 力分析概述
第一节 力分析概述
一、机构力分析的内容与方法
（1）根据作用在机构上的力，求运动副反力，为运动副结构设计提供力学基础。
（2）根据作用在机构的生产阻力，求作用在主动件的驱动力；或根据作用在
主动件上的驱动力，求生产阻力。
B
A
（3）为计算机械效率提供力学基础。
图示为仿爬行动物的一条腿机构，只有经过受力 C D
分析，才能进行各构件的结构设计与轴承选择。 O
E
F
3
第五章机械力学基础 第一节 力分析概述
二、平面机构力分析的基本原理
1、物体在力作用下的平衡：
物体在力的作用下保持静止状态或匀速直线运动，则物体处于平衡状态
2、二力平衡法则:
3、三力汇交法则:
4、多力作用下的平衡法则:
第五章机械力学基础 第一节 力分析概述
三、平面机构力分析的目的
（1）已知作用于主动件的驱动力，求作用在从动件上的生产阻力。
（2）已知作用在从动件上的生产阻力，求作用在主动件的驱动力。
（3）求解运动副的反作用力。
第五章机械力学基础 第二节 平面闭链机构的力分析
第二节 平面闭链机构的力分析
一、 力分析的图解法
仿爬行动物连杆机构型机械腿机构,已知构件尺寸和地面阻力Fr,简图如下。
解题步骤：
b c
a
a
第五章机械力学基础 第二节 平面闭链机构的力分析
b c
a
a
驱动力矩 Md可以很容易求出：
第五章机械力学基础 第二节 平面闭链机构的力分析
二、力分析的解析法
解析法的本质是根据各构件的力系平衡条件，建立力系平衡方程，然后求解的过程。
力系平衡条件: ∑Fx 0, ∑Fy 0, ∑M 0 （1）建立图示机构的直角坐标系，
x轴通过机架，坐标原点为主动件
的转动中心A点，y轴过A点垂直x
(c) 轴。
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